可穿戴式上肢康复机器人结构设计 庞在祥,王彤宇,王占礼 9787122425157 化学工业出版社 在线下载 pdf mobi 2025 epub 电子版

本书是基于当前康复医疗更高水平需求开发的，主要介绍可穿戴式上肢康复机器人结构设计，涵盖人体上肢关节运动分析及机器人结构设计，上肢康复机器人运动学与动力学、其分析及关节空间轨迹规划等，绳索驱动腕柔性并联机构力学性能，上肢康复机器人控制系统设计，上肢康复机器人样机研制及实验研究等。内容系统全面，适合从事康复机器机构研究的工程技术人员与高校相关业的师生阅读参考。同时本书是作者基于多年相关科研经验撰写的，设计结构布局，针对性强，应用性强。

本书在简要介绍上肢康复机器人技术发展的基础上，对可穿戴式上肢康复机器人结构设计方法进行了深入研究;在机器人结构基础上，对上肢康复机器人运动学、动力学进行分析，并基于运动学分析结果，研究了机器人轨迹规划方法;针对腕关节柔性并联机构支撑弹簧具有侧向弯曲性，在充分考虑弹簧轴向柔性振动和径向柔性振动以及考虑弹簧轴向位移和柔性振动两种工况下，提出了种有限转动张量和力与力矩平衡方程相结合的方法，验证了实验机构的合理性和分析方法的正确性;针对脑卒中偏瘫患者的被动康复训练轨迹跟踪问题，提出了种基于RBF经网络迭代学方法，提高了系统的跟踪性能及轨迹跟踪误差的收敛速度。

本书可供从事上肢康复机器人研究的科研人员学参考，也可作为相关业的研究生或高年级本科生的教材。

第1章 绪论001

1.1 背景及目的、意义002

1.2 偏瘫康复理论及训练方法分析003

1.2.1 脑卒中及脑可塑性003

1.2.2 脑卒中偏瘫康复训练方式004

1.2.3 临床康复训练方法006

1.2.4 基于康复机器人的康复训练方法007

1.3 上肢康复机器人的内外发展现状008

1.3.1 末端导引式康复机器人系统发展现状008

1.3.2 外骨骼式上肢康复机器人发展现状010

1.4 上肢康复机器人控制策略研究现状016

1.5 本书的主要内容018

第2章 人体上肢关节运动分析及机器人结构设计023

2.1 人体上肢解剖学分析及数据采集024

2.1.1 肩关节分析024

2.1.2 肘关节分析026

2.1.3 腕关节分析027

2.1.4 人体上肢运动数据采集028

2.2 上肢康复机器人各关节结构设计032

2.2.1 肩关节结构设计033

2.2.2 肘关节结构设计035

2.2.3 腕关节结构设计037

2.3 上肢康复机器人总体结构041

2.4 本章小结042

第3章 上肢康复机器人运动学与动力学分析043

3.1 上肢康复机器人运动学分析044

3.1.1 正运动学044

3.1.2 逆运动学048

3.1.3 工作空间分析049

3.2 上肢康复机器人动力学分析053

3.3 上肢康复机器人分析060

3.3.1 运动学分析060

3.3.2 动力学分析061

3.4 康复机器人关节空间轨迹规划064

3.5 本章小结067

第4章 绳索驱动腕柔性并联机构力学性能分析069

4.1 腕关节并联机构小挠度性能分析070

4.1.1 考虑柔性振动因素的系统动力学建模070

4.1.2 逆运动学和静力学分析074

4.1.3 腕关节并联机构小挠度分析077

4.1.4 腕关节并联机构工作空间分析079

4.2 腕关节并联机构大挠度性能分析079

4.2.1 运动学参数配置080

4.2.2 压缩弹簧参数配置081

4.2.3 逆运动学和静力学分析083

4.2.4 腕关节并联机构大挠度分析089

4.3 本章小结091

第5章 上肢康复机器人控制系统设计093

5.1 RBFNN-ILC 控制器构建与分析094

5.1.1 迭代学控制094

5.1.2 RBF经网络控制095

5.1.3 RBFNN-ILC控制器设计095

5.1.4 稳定性分析099

5.1.5 分析100

5.2 基于RBF 经网络的滑模控制构建与分析103

5.2.1 系统模型建立及问题描述103

5.2.2 基于RBF经网络逼近的滑模控制104

5.2.3 基于单参数的自适应滑模控制105

5.2.4 稳定性分析106

5.2.5 分析108

5.3 本章小结113

第6章 上肢康复机器人样机研制及实验研究115

6.1 上肢康复机器人系统搭建及测试实验116

6.2 腕关节运动实验118

6.3 基于训练路径的上肢康复机器人实验研究122

6.3.1 被动运动康复训练实验122

6.3.2 主动运动康复训练实验126

6.3.3 示教训练实验131

6.4 本章小结134

参考文献135

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• 作者：ksp 发布时间：2012-04-28 17:32:01

  简单的基本只要多选几次（不超过3次）。就过关的副本，攻略实在显得多余了吧。不过，我给你好评，你给秀秀好运气换他想要的衣服吧！！！

• 作者：pinpinnofan 发布时间：2013-05-25 17:56:26

  本来想吐槽现在初中生就看这种东西，但是细想一下我第一本耽美小说也是在初中的时候看的，然后就发现自己没有资格说别人了……我就是一个糟糕的大人啊……

• 作者：卖画的小报家 发布时间：2023-11-30 17:02:02

  chat gpt 3.5的水准。4.0都比他写的好！

  除了目录第一页以外。不建议再继续翻页，因为浪费生命，等于自杀！

• 作者：Hicheer 发布时间：2023-01-06 16:38:24

  最喜欢的日历(手账本) 没有之一 纸质好好

• 作者：板凳国国王 发布时间：2023-03-06 00:00:23

  速通 纪念下

• 作者：李鑫旺 发布时间：2020-11-03 23:04:15

  非常好！

• 流浪的男人，驻守的女人

  作者：沐晨 发布时间：2015-10-29 09:45:49

  很久以前买的绘本，文字远远多于图片，原想着等孩子8岁左右，识字了，再看，无意中翻了出来，试着读了一两页，看看刚学汉语拼音的孩子的反应，似乎很期待故事的继续，那么就继续吧。故事太长了，所以两天才讲完，不过不妨碍孩子惦记着“这个人”。

  作为成年人，整本书封面上的主题句可提炼为“如果他必须走，就会有一个人不幸福；可要是他留下来，就会有另一个人不幸福”。这句话太啰嗦了，也没有够着主题，因为这是站在一个男人的立场在纠结，他以为她的不幸福就是他的不在场，他似乎错了；站在女人的角度，主题句应该是：如果有人想再来，那他先得离开才行。

  作为一个孩子，她着迷的是一个人的旅行，一个人的遭遇，一个人遇到马戏团，一个人遇见喜欢的女人，一个人去航海，一个人在生病，一个人回家，一个人有孩子了，一个人要犯罪了，一个人又远离了……候鸟一般的一个人，他坚持着他的流浪，寒冷、饥饿、孤独、病痛、飘零都阻挡不了他去流浪，温暖、饱满、陪伴、健康、稳定也交换不了他要流浪的心。

  他是那样忠实于自己对于流浪的渴望，他明白自己的付出的代价，知晓他有更安逸的选择，纠结过他的存在对于别人的意义，和对于自己的意义，最终，他还是选择最喜欢的方式，流浪——带着对温暖、稳定、陪伴和爱的渴望的流浪。

  整个绘本就是描述这个“一个人”的生活，他流浪且快乐着，他流浪却忍受病痛折磨，他遇到一个有爱的女人结束了流浪，他厌倦了安稳的生活又要去流浪，他的流浪有了更多的故事，他因流浪失去了生存的资源，他为了生存会犯罪，他渴望回家，他回家了，他享受了家的温馨美满，他又开始厌倦了这种温馨美满，他又要去流浪了。

  这个故事的结尾就是这样，不团圆，也不残缺。

  该流浪的继续去流浪，该驻守的继续在驻守。

  喜欢流浪的抵挡不住未知的诱惑，愿意驻守的放弃不了已知的安稳。各有选择，彼此尊重。这样的家，没有被一个精致的小院子圈住，不是一成不变，出发与回归带来的流动节奏，允许爱不需要扮演厮守的角色。

  这是个选择的问题，男人没有选择陪伴女人家长里短的安稳，女人没有选择陪伴男人山穷水尽的动荡；男人和女人都要承担婚姻的风险，风险就像草原上的狼。若没了狼，羊群和草原都难得欣欣向荣之活力。

  童话止于美好的团圆，儿童文学似乎总走在团圆的路上，并试图寻求团圆的多种方式。

  所以这个故事，很适合给孩子讲。因为，故事并非只属于公主王子，公主王子并非只有团圆，团圆并非只有一起生活，一起生活并非只能快乐，快乐并非一定要永远。

• UWB的一本不错的书

  作者：evand 发布时间：2022-05-15 15:01:45