多源融合导航技术及其演进 袁洪 等 编 在线下载 pdf mobi 2025 epub 电子版

多源融合导航是通过多种传感器、信息源的融合来提高导航定位授时性能的一种导航定位技术，可广泛应用于人员、车辆、飞机等典型应用目标在复杂应用环境下的导航定位。

《多源融合导航技术及其演进》共9章，重点介绍多源融合导航技术的系统架构、关键算法、设计实例以及未来的技术演进等，既包括基础理论与方法，也包括具体的设计实例等。

《多源融合导航技术及其演进》可供从事多源融合导航定位技术工作的工程技术人员阅读，也可作为相关专业高年级本科生、研究生的参考书。

第1章绪论

参考文献

第2章主要导航源的测量原理与特点

2.1卫星导航及其增强

2.1.1卫星导航

2.1.2卫星导航增强

2.2惯性导航及其组合

2.2.1惯性导航

2.2.2GNSS/INS组合导航

2.2.3行人航位推算（PDR）系统

2.3气压测高

2.4视觉导航

2.5地磁导航

2.6地面无线网络定位

2.6.1蜂窝网络定位

2.6.2蓝牙/WLAN定位技术

2.7伪卫星定位

2.8塔康系统

2.9天文导航

参考文献

第3章多源融合导航系统架构

3.1多源融合导航系统的基本架构

3.1.1系统架构

3.1.2硬件接口层

3.1.3数据抽象层

3.1.4数据融合层

3.2多源融合导航系统的评价要素

3.2.1导航性能评估模型

3.2.2定位测速精度

3.2.3完好性

3.2.4连续性

3.2.5可用性

参考文献

第4章多源融合导航系统的时空基准

4.1时空基准系统

4.1.1时间系统

4.1.2空间系统

4.2时空基准对齐方法

4.2.1多源融合导航系统时间同步

4.2.2多源融合导航系统空间同步

参考文献

……

第5章导航源误差分析与故障检测

第6章基于多传感器的场景感知技术

第7章多源融合导航信息处理方法

第8章面向车辆导航应用的多源融合导航终端设计示例

第9章多源融合导航的发展趋势

缩略语

袁洪，男，博士，研究员，博士生导师，目前任职中国科学院光电研究院空间系统工程部主任，导航技术研究室主任，中科院导航总体部副总工程师，中国科学院光电研究院学术委员会委员。主参与省部级项目多项。

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• 作者：恶鸟 发布时间：2019-03-30 17:16:54

  看完《怪物少女妮莫娜》，蛮邪典风的美式漫画，恶棍还是英雄，在奇葩变形少女眼里没有边界，适合拍奇幻美剧。

• 作者：陈律读书 发布时间：2022-03-17 22:32:02

  从经济学上来说企业是利用市场中各种要素禀赋，最大限度的实现利益最大化的经济组织。亚当斯密称公司是市场经济中创造财富最有效率的组织。

• 作者：Καιρός 发布时间：2023-09-19 20:03:07

  補

• 作者：格子光年 发布时间：2022-02-10 18:59:02

  算是有一定的实践指导意义吧。

• 作者：黑骏马 发布时间：2021-07-08 16:42:40

  总体中规中矩，算是重温了邓小平理论的核心要义。最后带有策论部分，也都比较持重。没有多少新鲜史料论据，略有些重复。

• 作者：静静 发布时间：2017-09-30 16:01:15

  伊朗，作为伊斯兰国家中的另类，真的是让人称奇！与中国关系也不错，有机会的话，真的也想去看看，去之前，还是先读读这本书吧，许多提醒真的很有用！

• 一个勤勉谦卑有好奇心的人

  作者：淡眼僧 发布时间：2013-12-23 19:57:36

  除了这本传记，还看了他的自传。自传有点絮絮叨叨，没有一些历史知识，也难理解殖民地、业主、英国政府、州长、州议会各自的利益诉求和博弈。建议还是读这本，忠于自传，也更完整易读。

  在中国人的眼里，人生的最高境界应该是“立德、立功、立言”。我想这个美国人达到了“三立”的最高境界。他捕捉天空的闪电，他夺走暴君的权杖，他的墓碑上只写着“印刷工富兰克林”。

  看芒格的《穷查理宝典》，说穷查理的名字是仿效富兰克林穷理查而来，并且芒格一身向富兰克林学习，做一个勤勉谦卑有好奇心的人。

  富兰克林一生的功业与声誉，恐怕都要归功其不断的完善道德、持续的努力、孜孜不倦的对未知世界的探索。

  对富兰克林印象比较深的几点：

  年少时骄傲轻狂，自制力差，与父兄闹矛盾，诱惑过朋友的女朋友，与不三不四的女人交往过，对后来成为自己妻子的女朋友没有尽到责任，喜欢说服别人。可见多伟大的人，年轻时都犯过二。可贵的是，富兰克林没有在自传里美化自己。

  勤奋：没有见过一个勤奋又早起的人，会没有好的命运。

   

  谦卑：说话从来不绝对，面对别人的指责也不急于反驳。

  宽容：不以德报怨。

  最后 附上富兰克林的道德完善计划

  一、　节制 食不过饱，饮酒不醉。

  二、　少言 言必于人于已有益，避免无益的闲聊。

  三、　秩序 每样东西应放在一定的地方，每件事物应有一定的时限。

  四、　决心 当做必做，决定之事，持之不懈。

  五、　节俭 于人于已有利之事方可花费，勿浪费一切东西。

  六、　勤勉 勿浪费时间，时刻做些有用的事，杜绝一切不必要的行动。

  七、　诚实 不虚伪骗人，思想要公正纯洁，讲话亦如此。

  八、　公正 不做有损他人的事，不要忘记你应尽的义务，做对人有益之事。

  九、　中庸 不走极端，容忍别人给予的伤害，将此视作应该承受之事。

  十、　清洁 力求身体、衣服和住所整洁。

  十一、镇静 勿因小事、平常的或不可避免的事故而惊慌失措。

  十二、节欲 为了健康或生育后代起见，不常行房事。切忌过度伤体，以免损害自己或他人的安宁与名誉。

  十三、谦虚 效法耶稣和苏格拉底。

                     Thirteen Virtues from Franklin

  1. TEMPERANCE. Eat not to dullness; drink not to elevation.

  2. SILENCE. Speak not but what may benefit others or yourself; avoid trifling conversation.

  3. ORDER. Let all your things have their places; let each part of your business have its time.

  4. RESOLUTION. Resolve to perform what you ought; perform without fail what you resolve.

  5. FRUGALITY. Make no expense but to do good to others or yourself; i.e., waste nothing.

  6. INDUSTRY. Lose no time; be always employed in something useful; cut off all unnecessary actions.

  7. SINCERITY. Use no hurtful deceit; think innocently and justly, and, if you speak, speak accordingly.

  8. JUSTICE. Wrong none by doing injuries, or omitting the benefits that are your duty.

  9. MODERATION. Avoid extreams; forbear resenting injuries so much as you think they deserve.

  10. CLEANLINESS. Tolerate no uncleanliness in body, clothes, or habitation.

  11. TRANQUILLITY. Be not disturbed at trifles, or at accidents common or unavoidable.

  12. CHASTITY. Rarely use venery but for health or offspring, never to dulness, weakness, or the injury of your own or another’s peace or reputation.

  13. HUMILITY. Imitate Jesus and Socrates.

• 试举本书前八章翻译错误

  作者：藿香柠檬 发布时间：2017-12-13 12:15:32

  在阅读这本翻译小说的过程中，我遇到了很多非常难以理解的句子，上网了解情况后又发现本书的翻译受多人诟病，于是就找来原版小说想捉捉虫。原文精炼严谨，文笔冷静克制，平静之下暗流汹涌，非常好看。翻译不很合意，好些还扭曲了原文的意思，有些无奈，也有些恼火。在这里简单罗列一下看见的几处翻译错误。本书的翻译有多处语法不通、文义不顺，要全部列举，实在费心力，并且我的英文水平十分粗浅，一些精妙之处还译不出来，怕贻笑大方，在这里不一一举例了。

  1、第二章第十二页里，翻译是“就像轮机房里的灯一样”，原文是engine room of ships,其实就是船上的引擎室，轮机房也许是术语，只是普通读者不理解，我也是查了原文才明白。

  2、第三章第十九页，翻译是“用彩色蜡笔和魔笔涂在小贩卖的报纸上的东西”，原文是crayon and magic marker on butcher paper,其中magic marker是马克笔，又叫麦克笔，用来绘制海报和图画的，不是什么魔术笔。Butcher paper是指屠夫用来包肉的报纸，并非卖的报纸。

  3、第三章第二十页开头，“老一套胡乱涂那么几笔”，原文是cutting up a few old touches，字面意义是切除（减少）过去的（不需要的）接触（人脉），可以译为“旧的不去，新的不来”。这里cut up既有去除的意思，又暗指莱克特博士把这人的脸割坏了，双关。

  4、第三章23页结尾“如今看看蹩脚不堪……小小的一震”按原文应译为“你有一串镀金珠子，你看着它意识到这有多俗气时，就一阵心慌”，译文不很通顺。

  5、第三章24页，“赶时髦会坏了很多事……不能客气”原文being smart spoils a lot of things,doesn’t it?And,taste isn’t kind应译为“聪明行事坏了不少事，不是吗？那滋味不好受。”being smart在这里跟时髦无关，是指显得聪明，表现得聪明，“behave smart”的意思。

  6、第三章24页，“你很固执”原文“you’re tough”应译为“你是个硬骨头”，tough没有固执的意思，它的意思是坚韧的，坚硬的，坚强的，比如“tough guy”就是硬汉的意思。在原文中，意思是史达琳不好惹，不好轻易打发，就像一块难啃的硬骨头。

  7、第三章25页，“你预计会收到礼物吗”原文“are you expecting some”应译为“期待”。

  8、第三章26页“我干嘛要这么急”原文“what in god’s name do I want this bad?”应译为“我天杀的到底为了什么这么想拿到问卷/干成这事儿”，want sth bad意为迫切想得到，翻译似乎不大准确。

  9、第六章37页，“克拉丽丝能克制自己”原文“Clarice has got control”意思是“克拉丽丝已经控制了局面/得到主导权”，译为“克拉丽丝主导了局面”。

  10、第六章39页，“你来这儿时说起话来不清不楚……糟糕货色了”原文“you come talking that mushmouth,people say you eat up with the dumb-ass”应译为“你一旦说话结结巴巴，人们就会说你准是和蠢货厮混在一起”。这里“come”没有“来”的意思。“eat up with”是纠缠不清、沉迷于的意思。

  11、第七章40页，“和平常一样缺乏仁慈”原文“as free of mercy”译为“缺乏怜悯之心”也许更好些，中文意义更通顺。

  12、第七章41页，“下一个题目”原文“next item”译为“下一个话题”或“下一项”更准确些。

  13、第七章43页汉尼拔博士的字条上引用的是约翰多恩的十四行诗《songs and sonnets》，也许在注释出来会好一些。

  14、第八章46页，平托车既然之前都是用的中文译名，那么这里的“pinto”原文就不应该出现，这个应该是校勘的失误。

  15、第八章53页，“这样的感觉是不是很有价值”原文“if those were worthy feelings”应译为“这兴奋是不是她应得的”。

  16、第八章53页，“她一直想以坚强的口吻说这句话”，原文“she’d always want to say that under stress”,应译为“她过去顶着重重压力，总想说这句话”，under stress意为在压力下。“倒又让她觉得虚假空洞”译为“她又觉得做作”也许更好一些，理解起来更顺畅。

  17、第八章53页最末尾，“这是什么人……经历了千万年”有多处错误，应译为“这是某人特地选择和创造出来的场景。在她的印象中（她觉得），从车流缓慢行进的301公路到这儿，仿佛有一千光年那么远。”这句话只能意译。翻译最大的错误是吧光年这个长度单位译成了时间单位。

  18、第八章54页，“他们给他穿这身餐服时”原文“dinner clothes”，意思是正式礼服，晚宴礼服，餐服是吃的意思，属于汉语词汇。

  19、第八章55页，“别在这儿”原文“help me out here”意思是“帮我摆脱这局面。”根据上下文推测，这句话在原文中应该是史达琳小声的嘀咕，祈求摆脱这种局面。

  20、第一章第一页最后一行，“史达琳希望克劳福德不要开足马力拼老命”，原文是“Starling hoped Crawford wasn't on the juice”，on the juice意思是酗酒。

  本书我刚刚看了八个章节，后面的翻译不通顺以及错误的实在太多了，几乎是俯仰成灾。我的英语水平不过关，也就不继续班门弄斧了。本书翻译的问题我已经反映给了译林出版社，期待答复中。