基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 国防工业出版社 在线下载 pdf mobi 2025 epub 电子版

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自主导航方法研究。

本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代最小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自主导航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

第1章绪论.1

1.1研究背景和意义.1

1.1.1研究背景.1

1.1.2研究意义.3

1.2国内外研究现状.3

1.2.1视觉/微惯性组合导航技术.3

1.2.2偏振光定向技术.6

1.2.3多传感器融合自主导航算法.8

1.3本书拟解决的问题与思路.11

1.3.1本书拟解决的问题.11

1.3.2解决问题的思路.11

1.4本书的研究内容、组织结构和主要贡献.13

1.4.1本书的研究内容与组织结构.13

1.4.2本书的主要贡献与创新点.14

第2章图的节点导航信息组织与图优化方法.16

2.1图论的基本知识.16

2.1.1图的定义.17

2.1.2图的图形表示.17

2.1.3图的矩阵表示.18

……

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• 作者：Playgirl 发布时间：2012-02-11 23:30:37

  下午，在西西弗书店翻看。没有想象中好，翻译太过生涩拗口，内容太零散。最后两章，实在看不下了。我还是等着闲下来了看另一本关于进化心理学的大部头吧。

• 作者：刘邦后代 发布时间：2017-04-30 18:27:30

  这本书没有分章节，整本书就是总共181个问题的FAQ，都是留学美国的常见问题，适合给大一大二想申美国研究生的同学科普美国申研常识

• 作者：索多玛党组书记 发布时间：2019-01-20 19:28:44

  曾有老师跟我说，德国哲学的经典要想真弄明白，学德语是必须的，对此我深有同感。如果你是叔本华的粉丝，那么他的一生就像是一场盛宴，这本小册子就是餐后甜点，还是那个执拗傲慢悲观的家伙。译者的序基本说明了全书的主旨，内容很多都是语录，没有先后逻辑关系，叔年纪大了随便写，想怎么写就怎么写，咋滴？自由意志！PS:全书印象最深一句话：现代唯物主义就是拿来为哲学土壤施肥的粪便

• 作者：好吧山米sammie 发布时间：2013-04-01 20:58:54

  这就是在逼我不学这课！！！

• 作者：MIAOME 发布时间：2020-02-29 17:21:40

  还是喜欢初中化学

• 作者：金金金 发布时间：2019-07-25 00:12:30

  断断续续读了几个月，终于耗尽了这场给自己添的堵。情节故弄玄虚，文字苍白无力，漫画偷工减料，油墨味道浓烈，唯有定价感人。年度最差阅读体验，没有之一。

• 这是一个关于豆子的故事

  作者：悠悠悠悠 发布时间：2007-01-13 02:08:12

• 披着纯爱外衣的一场男性视角下的爱恋

  作者：little lily 发布时间：2021-04-27 21:47:17

  三岛由纪夫难得给了一个世外桃源般美丽的结局，可是再动人的文字也无法掩盖这个故事的俗气与偏见，确实语言很美、刻画的那些暗生情愫也很真实，但是形式再美却讲了一个男性视角下桃花源般海岛的美丽（虚假）爱情故事，对于我这样的女读者是不买账的，任多少人说好，我就是觉得它差，任凭多少人拿它与《边城》比较，我就是觉得《潮骚》比沈从文先生的《边城》还差了五十个谷崎润一郎。

  一、浅显的女性形象

  这是男性作家写二流爱情小说的通病，三岛由纪夫也不列外。不过我也不打算苛责他，毕竟一个生活在昭和时代，最终选择切腹自尽的拥有着日本传统腐朽思想的灵魂对女性又能有什么想象呢？要么就是天使要么就是荡妇，仅此罢了。先说女主角初江——海岛里最美貌的年轻女性，有天使般纯洁美丽的面庞和无人能及的傲人身段，多么完美！那么 她是如何吸引到男主人公新治的呢？答案是靠的是原始欲望，新治看着初江红毛衣内起伏汹涌的胸脯就喜欢上了，就满脑子想要娶她为妻了。就算这是一个发生在文明程度低的小岛的故事，发生爱情的理由也未免太低级了，反观沈从文的《边城》傩送与翠翠是精神上的相恋，端午的初遇、山里的歌声，一环扣一环的吸引，肉体的诱惑退而求其次。不过，也不是不能理解，但凡男性的层次越低就越如此，反观，我们有学识有胆识的大帅哥周总理选的配偶就不是最美貌而是最有能力的邓颖超。

  初江太能满足男性对妻子的想象了——出身富裕家庭，相貌出众，身材万中无一，体能还强健，采鲍鱼比赛还是第一名，善良又聪明，小聪明还全用在谈恋爱上，反正我是不明白这样优秀的女性为什么能看上穷小子新治。这也就算了，在东京大学念书的千代子也看上了没有什么文化的新治，合着这原来是个杰克苏的故事，难怪女性形象都那么浅薄毫无个性，初江也好、千代子也好，不过是新治爱情故事里的工具人。再者，念着书学历最高的千代子为什么必须相貌丑陋？细想就明白了，在这个女子无才便是德的海岛里，会念书有什么用，居然还念得比男孩子厉害，那必须安排个相貌丑陋打压一下。随便嘴一句，三岛由纪夫肯定不是很明白一个小小生活常识——一般女孩长得像父亲都会长得更好看，而不是理所当然地长得像母亲才好看。其次，是新治的母亲，这位夫人也很厉害，采鲍鱼比赛的第二名，身体美丽又强健，贤妻良母，某天看着自己强健是身体突发奇想自己还能生几个娃娃，便惊恐地在亡夫的遗像前忏悔，真是一个贤妻良母的形象。三岛由纪夫笔下年轻女性也好，作为母亲形象年长的女性也罢，她们必须都是纯洁的，不能有任何非分之想的——对女主人公初江处子之身的描述、对母亲不再嫁的思想束缚，总之，小说中的女性群像就是为男性读者所塑造的——都是炯炯目光下的没有独立人格的他者。

  二、作为客体的女性身体

  读这本小说时，我发现女性形象始终是被审视着的，作为一位女性读者的敏感，我的体会更深，有一种被冒犯的感觉，强忍翻涌的不适，硬是读完了。先说说三岛由纪夫对女性身体的刻画，对于初江就是脸蛋、胸脯、胸脯，还是胸脯，再没了。对于千代子就是不够漂亮的脸蛋、因为自卑而更加没有光彩的脸蛋，再没了。这样赤裸裸的男性凝视带给我深深的不适，并不是说女性身体不能被赞美与书写，而是这样的刻画方式完全将身体作为一个被审视的客体来描写，就好像把你关在笼子里买了票来细细打量、评头论足。举个例子，天才诗人海子也爱描写女性，但是他的语言中是欣赏和崇拜，是赞扬高高在上的女神像，而不是三岛由纪夫这样带着审视的媚俗，二者有什么区别，我一读就能感受得到。再举一例，情话大师屠格涅夫写的爱情小说公认是极其优美的，他笔下的女性就没有什么“隔着毛衣想象摇晃的胸脯”这样的冒犯感，而是描写或天真活泼或忧郁敏感的少女的裙摆和摇扇，侧重多面的心理神态多方面塑造立体人像。当然，处于荷尔蒙萌动时期的少年眼里除了女性胴体还能有什么，这倒是很真实，同时我也认为这不能称之为爱情，毕竟我们是人，不是春天的动物。新治对初代的喜欢完全出自于其外在的吸引，这样的感情能持续多久，不用我说，谈过恋爱的人自会明白。

  再说说千代子，一位离开了海岛、接受了东京大学的高等教育的女子，依旧为自己不佳的外貌所暗自伤神、自卑不已，甚至因为新治随口一句“你是好看的”，便高兴如豆蔻年华的小女生，雀跃得化身圣母非要撮合新治与初江成婚。可见，在男性作家眼中，大众“女子无才便是德”的审视，最好是能把一个优秀的女性不断进行形貌打压的荼毒所洗脑到低到尘埃里。

  小说刻画女性的功力不足，三岛由纪夫对女性缺乏同情和尊重就容易陷入浅薄想象的境地，这部《潮骚》就是最好的证明。我无法否认三岛由纪夫细腻的语言和动人心弦的文字——太美了，否则我早就不读了，但是也无法无视它的缺点。

  三岛由纪夫的局限性不仅仅是他的问题，而是大环境、大时代的问题，日本文化向来如此，平安时期的紫式部《源氏物语》的女性群像的刻画就已有这些毛病，即便是到了近代，小说家笔下的女性形象依旧是被审视、为诱惑的对象，如田山花袋的《棉被》、森鸥外的《舞姬》，这些没有灵魂的女性形象说白了就是工具人的存在，例外也不是没有，谷崎润一郎的《细雪》里刻画的四位姐妹就突破了局限，各有风采与个性。

  所以说在日本作家里，我还是欣赏谷崎润一郎。