工业机器人安装与调试教程 在线下载 pdf mobi 2025 epub 电子版

李福运、林燕文、魏志丽主编的《工业机器人安装与调试教程(工业机器人专业人才十三五规划教材) 》根据工业机器人技术专业中工业机器人安装与调试的培养目标，主要以新时达工业机器人为例，针对工业机器人的安装准备工作、现场安装机械装配与调试、电气装配与调试、系统调试、故障排除、维护和保养等进行详细叙述．其中电气装调包括电柜安装、系统外围电气元件装调等内容；机械装调包括工业机器人本体安装、RV减速器安装、谐波减速器安装、本体检验等内容。

本书内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，可作为中高职院校工业机器人技术、自动化技术相关专业师生的教学及参考用书，也可供初学工业机器人的工程技术人员使用。

项目一 作业准备 任务一 工业机器人安全操作规范 任务二 工业机器人本体认识 任务三 工业机器人控制柜认识 任务四 示教器认识项目二 工业机器人现场安装 任务一 工业机器人本体和控制柜的吊装与固定 任务二 工业机器人本体和控制柜的安装与接线项目三 工业机器人机械装配与调试 任务一 RV 减速器的安装 任务二 谐波减速器的安装 任务三 末端执行器的安装项目四 工业机器人电气装配与调试 任务一 电气控制柜的安装 任务二 机器人气源接口的安装 任务三 控制柜电源线的连接项目五 工业机器人系统调试 任务一 机器人示教器的配置 任务二 机器人运行操作项目六 工业机器人故障排除 任务一 示教器常见错误信息提示及处理方法 任务二 电气系统常见故障排除项目七 工业机器人维护和保养 任务一 机器人本体维护与保养 任务二 控制系统的维修与保养

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• 作者：德意志的仰慕者 发布时间：2020-12-04 12:07:24

  每个镇、区都有标注每个时期的地名，正是我需要的

• 作者：@鱼 发布时间：2013-02-09 17:51:19

  《大师的投资习惯》另外一个名字

• 作者：天空的鱼 发布时间：2016-04-18 10:44:59

  看似简单的肌肉训练动作中，包含了针对击球爆发力和挥杆稳定性的有效练习，练习一段时候之后，就能明显的看到成效，对高尔夫球的技术提升有不小的帮助

• 作者：Jacques 发布时间：2019-10-12 01:11:02

  比作者之前一本《只有男科医生知道》好得多，虽然还是有些油腻和直男癌，但仅凭前列腺炎、前列腺增生、前列腺癌这一章，就值得五星推荐给所有男性以及他们的伴侣们。在这一章，作者写得如此通俗易懂又不乏医学知识，我决定立马再买一本给老爸送上——他这个年纪的人，看医学专业书早就看不懂，接触的朋友圈文章净是瞎忽悠，自己跟他说吧又不好开口，还是看看这本书能让他安心，也或许能劝他不要停药。

• 作者：释凡 发布时间：2009-01-18 12:54:57

  通过董事长幸运儿，讲述天才疯狂与肆意妄为的寓言

• 作者：翁小样 发布时间：2010-09-11 15:43:45

  宜图借 外公家沙发上看完 http://book.douban.com/review/3668125/

• 心理治疗基本是一个哀伤的过程

  作者：陌上花花儿开 发布时间：2018-07-05 22:45:04

  《精神分析案例解析》

  【美】Nancy McWilliams著 钟慧等译 中国轻工业出版社，2016年

  第一章

  案例分析与心理治疗的关系

  1、了解患者远比掌握某种治疗技术更为重要。 P9

  实证治疗（EVTs）：短程、快捷；针对症状的、指南性质 （利益）

  心理动力学案例分析：长程、全面了解患者

  2、传统精神分治疗的目标除了缓解症状，还着力帮助来访者在以下几个重要方面有所成长和收获。

  （1）内省力（一个有着敏锐直觉及内省的人，尽管培训经历相对缺乏，也可能成为最优秀的治疗师）；

  （2）自主感（内在的自由感也许是一个人最珍贵的心理状态之一）；P15

  （3）认同感（罗杰斯、郭霍：人们需要在主观体验上感到被理解、被映照、被接纳、被认可）；P17

  （4）自尊心（提高患者自尊心的方法之一是治疗师愿意被患者看成一个有瑕疵的人）；P18

  （5）认识并处理情绪（改善对情绪的敏感性）；

  （6）自我力量及自我协调性（即自我，本我和超我三者之间的相互协调。自我力量即身处逆境却仍然能从容应付的非凡能力。力量强大的人常常让我们看到生命宝贵的韧性。）；

  （7）爱、工作及成熟的依恋（帮助来访者认识到原来并不是自己的需要有问题，而是寻求需要的方式有问题）；

  （8）愉悦及平和。

  第二章

  访谈指导

  第三章

  不可改变因素的评估

  3、了解不可改变的因素所具有的治疗意义在于：帮助患者以

  哀伤

  替代自我憎恨和异想天开。P63 个体面对负面刺激、虐待或创伤性体验的发育阶段越早，则他的易感性越强，创伤性体验不但增加人的易感性，而且更具灾难性和蓄积性。弗

  洛伊德比喻为一支前进的部队：

  当部队向前挺进时，因胜利而昂扬，因失败而气馁。越早失利，迎对未来挑战越没斗志。

  （1）气质（气质无法改变，行为表现可望纠正）

  （2）对心理有直接影响的遗传性、先天性及医源性条件（生理因素、躯体疾病、发育史）

  （3）脑外伤、疾病和中毒的不可逆后果

  （4）不可改变的身体条件（癌症患者、HIV感染者、毁损、畸形）

  （5）不可改变的生活处境（受歧视的少数群体）

  （6）个人经历（童年期受虐、酒鬼父亲、堕胎）（

  接受过去、着眼现在

  ）

  第四章

  心理发育的评估

  4、两个误导：过低估计婴儿的顺应能力，过高估计较大儿童或成人的顺应能力。成年期的刺激能激活那些曾经在幼儿时已基本解决的问题。

  5、三种焦虑：

  毁灭焦虑（共生阶段，

  比如小孩想吃奶，妈妈不再，孩子会觉得世界就不再了

  ）；

  分离焦虑（分离-个体化阶段）；

  俄狄浦斯焦虑或超我焦虑（包括害怕因不能接受的性、攻击和依赖冲动而受到惩罚。虽然没有威胁到现实知觉和自我认同，但是将严重损害自身的“完美感”。）

  人格结构：道德焦虑（本我和超我），现实（本我和自我）焦虑，神经症（自我）的焦虑。

  6、原始的或原发性的防御，指主要在共生期阶段生发的防御，

  “我”与“非我”未分化

  ，固着后的现象就是分不清我与非我的界限而产生冲突。

  成熟的或继发性的防御，发生在分离-个体阶段向俄期阶段，个体无助又渴望自主，好我对坏我，爱又攻击，渴望战胜又希望报忠……即焦虑多起自内在自我的冲突，防御解决了内在自我的边界问题，焦虑得以缓解。

  第五章

  防御机制的评估

  7、防御：性格结构中的本能部分，把深层次的需要、情感和冲突的表达结构化，其目的是保护个体。在自我功能的基础上，防御才能运行。通过防御，使得内心冲突既表达又不表达，部分满足自我同时适应环境的部分。免除冲突造成的焦虑和痛苦，更加适应环境。

  8、单刀直入和系统暴露各有什么优缺点和适用范围？（P96）

  系统暴露：由表及里。适用强迫症、癔症特征。

  单刀直入：这种解释离开来访者意识层面理解相差太远；被一语中的无处藏身产生脱落；对这种防御机制进行过早直接的干预常常是跟本意相违背的；某种防御机制是一个人赖以生存的某种结构是拿不掉的。对躁郁狂、偏执、边缘适用（否认是他们常用的防御机制）。

  对防御机制过早、直接的解释，并不被认为是有益，反而是有害的，因为此人的生活方式遭到了攻击，他根本无法接受任何其他方式。

  第六章

  情感的评估

  9、心理治疗基本是一个哀伤的过程。哀伤是创伤的逆过程，包括：创伤后的否认和投射；重建真实的知觉；不正当的报复感；创伤的平息。

  弗洛伊德《哀伤与忧郁》：哀伤和忧郁是相反的，当人们以

  哀伤

  面对丧失时，世界以哀伤的存在而显得有意义；当人们以忧郁面对丧失，自我感将逐渐消失，世界将为之黯然。P118

  10、弗洛伊德情感理论的中心是焦虑，而非悲伤。

  11、最后，我讨论了理解情感工作方式的治疗意义，不仅在具体情感和个案中，而且在普遍情况下，

  应把心理治疗理解为一种哀伤的过程

  。P120

  第七章

  认同的评估

  （讨论内化的客体）

  12、如何识别来访者认同模式，认同和投射，内射的关系：

  两种认同过程：一是早期的、

  较少冲突性的

  、对爱的客体的情感依附，完全效仿型；

  一是稍晚期的，“与攻击者认同”潜意识而不是意识层面的，攻击性认同。攻击性认同多发生

  在不愉快或创伤性环境中

  ，并成为对恐惧及无能感的防御。

  13、投射

  是自己的想法认为是他人的想法。当你想成为谁，是心中希望，认为他是怎样的，然后向他认同，叫投射性认同。是指认同带有投射的性质，认同的是自己投出去的。

  内射

  是把外界的客观不加选择不加判别吸收进来，没有判别能力的时候大部分认同是采用内射的。内射可以成为认同的一部分，也可以经由投射来认同。

  内射大多指多种内化类型，

  内化

  包含着更多

  成熟的认同过程

  。对孩子成长十分重要的人物的内化形象称为内摄者。内化的过程是主动仿效，更多是深思熟虑的认同。

  14、偏执及边缘状态需要

  支持性治疗

  ，而分裂性对

  表达性治疗

  反应良。癔症倾向及表演性倾向的人来说，理想化或贬低的倾向是为了防御被征服或者受伤害的恐惧，抑郁症患者则通过这些保持希望：与好的客体建立联系，使自身灵魂中肮脏的一面被抵消。

  15、认同的意义：

  a.提示如何与患者建立关系。

  b.关注主要的移情。人们寻求治疗主要是没能真切感受到与自己儿童期愿望对抗时“应该”具有的成就感。需要将组织自己成长及满意的内化的形象投射到治疗师身上学习如何与之相处。弗洛伊德比喻为：一个人无法与一个不存在的敌人斗争。

  c.理解患者内心的所有角色及每一个角色对患者所具有的含义，对制定帮助患者的策略很关键。有时，是施加影响的唯一途径。

  第八章

  关系模式的评估

  （讨论内化了的客体关系）

  16、关系模式与患者的认同密切相关，关系模式反映出个体如何表达自己与重要客体的关系。

  17、什么是焦点？个体内部心理结构中的关键表象。表象：心理结构中对外在事物存在方式，载体。关键表象常常反映出婴儿早期母婴关系的原型。了解一个人的焦点相当于了解一个人童年经历。咨询师根据自己的焦点揣测别人的焦点，一言一行引起反应。焦点往往非言语。关键是通过你如何看待他儿童期所有内容的体现，浓缩的行为，言谈举止。用自己的焦点与他互动。

  第九章

  自尊的评估

  18、赞扬并不能真正产生和维持理性的自尊，只能孕育幻想：世界错综复杂，如果患者相信那些肤浅的赞美，就会为自己的未来设定相当低的标准，可能会失去获得肯定与成功的可能性，如果肤浅的赞美可以提升自尊，那么任何有朋友的人都不需要心理治疗。

  19、增强患者自尊的不是肤浅的情感支持，而是患者的缺点、邪恶、可耻的时为咨询师所接受/不回避。

  20、治疗师欢迎患者的愤怒反应，这种做法让患者有机会认识：表达消极情绪也可能使关系更为亲密，而且

  真实比“美好”让人感觉更舒服

  ，并不一定会遭到拒绝。P177

  第十章

  病态信念的评估

  21、弗洛伊德之所以使维多利亚时代的人们感到沮丧，不仅仅在于他们宣称儿童也有性欲，还在于他得出这样的结论，认为不管我们有多么“文明”，接受过多么高的教育，这种以自我为中心的原始思维方式的残迹仍将继续存在于我们的潜意识里，并且以比我们所愿意想象的多得多地控制着我们的行为。 P182

  人格结构：道德焦虑（本我和超我），现实（本我和自我）焦虑，神经症（自我）的焦虑。

• 生如夏花之绚烂，死如秋叶之静美

  作者：゜静 发布时间：2020-06-07 17:02:33

  徐志摩，以“情诗”闻名于世，尤其是一首举世闻名的《再别康桥》，可谓现代诗歌的神来之笔，为后世传颂并纪念，由此也引出该诗作者、一代才子徐志摩的传奇人生。

  徐志摩，这样一个如诗如月的男子，很多人记得，很多人传颂，很多人叹息。他的眼是温柔，眉是风情，妙笔生花的情思，拥有一颗至死不渝的赤子之心。于是才铸就今生的传奇。

  他悔么？为这短暂而遗憾的人生。他幸么？为三段情，一个解语贤妻，一个红颜知己，一个挚爱恋人。

  1897年·冬，这一年，志摩出生在江南一户殷实的富商人家。志摩的童年是幸福的，他的父母宠爱他，为他取名章垿。他是家中独子，被父母寄予深切的厚望。从小到大，他都被安好地呵护在重重深宅内，过着丰盛富足的少爷生活。

  因他生在商人之家，自小被寄托传承与兴旺家族的期许，且他满怀忧国忧民之情，虽年幼身在故里，却也因着时局的动荡与文人乡士的言传身教而激起一颗雀跃报国之心。于是，志摩留学海外，是本着学以致用的报国之心。

  他受梁启超的影响颇深，而这也正为日后成就他与梁启超先生的一段师生之宜落下伏笔。

  他命中遇到的第一个人，张幼仪，是他的结发妻子。他尚未长大成人却要与一个素未蒙面之人结永世之缘。

  1917年秋，这一年，志摩远赴千山万水之外的北京，去寻他搁置已久的光明梦。他是北大的预科班生，成绩一直名列前茅。由妻子张幼仪的哥哥张君劢引荐，他终于得偿所愿，结识了当时声名显赫的思想家梁启超，并拜其为师。

  1918年·夏，徐志摩乘南京号邮轮，从上海浦江码头起程赴美留学。志摩在美国待的这两年，获得了广泛的哲学和政治学认知。

  1920年秋，这一年，志摩23岁。获得了美国哥伦比亚大学经济学硕士学位，是一个两岁孩童的父亲，一个兴旺家族的唯一继承人，志摩也因着对“爱的渴望、知识的追求、人类苦难的极度同情”去民主自由的英国寻他遗失的梦了。

  1920年10月，志摩如期到达英国的伦敦。志摩欣赏的第一个女子，叫曼殊斐儿

  1923年，年仅35岁的英国女作家曼殊斐儿在法国病逝，彼时志摩已回国。

  1921年·春，经狄更生先生的介绍与推荐，这年，即1921年，志摩以特别生的资格进入康桥大学皇家学院学习。

  1921年10月，因着从未感触到爱情带来的海浪般的深邃触动，亦因着一个理想爱人的出现——林徽因。

  志摩与林徽因的结识，是因为徽因的父亲，林长民。在伦敦国际联盟协会的演讲会上同时结识了英国作家狄更生与林长民，二人一见如故。彼时，徽因不过年方十六。

  林徽因还是较清醒的女子。一方面，她的父亲已为她预订了一门婚事，未婚夫是梁启超先生的长子、与她从小青梅竹马长大的梁思成，而梁启超正是志摩的恩师。志摩的妻子，彼时欲来英国，家中还有蹒跚学步的幼儿

  幼仪是1920年冬季来到英国的，彼时，志摩已与徽因认识了一段时间。

  志摩于1921年春，经狄更生推荐以特别生的资格进入剑桥大学皇家学院学习政治经济学，他与幼仪搬到邻近的沙士顿居住。按捺不住的志摩终于有一次，将深藏已久的爱意通过书信的方式直接向徽因表白。徽因接到后，无限不安与困扰，对于十六岁的少女而言，不知如何回复比自己大七岁且有家室的男子，所以她退怯了，选择将情书交给父亲处理。

  1922年3月，志摩给远在德国柏林生产的幼仪寄去一封信，表明了离婚的态度。彼时，幼仪刚刚生下他们的第二个儿子，取名德生。不到三岁，即1925年便早早夭折了。

  1923年·秋，好事多磨。然而就在这一年，志摩却不幸遇到了人生中的一件悲事，他最敬爱的祖母过世了。

  1924年6月，林徽因与梁思成结伴前往美国留学，对于志摩而言，这段爱情是彻彻底底地没希望了。

  陆小曼，江苏武进人，出身上海，18岁即精通英文和法文。父亲是原财政部赋税司司长，母亲出身书香门第，擅长作画。她受母亲影响，也嗜好作画，同时还喜欢戏剧。她嫁给王庚时才19岁，彼时还是一个青春鼎盛的少女，她又自小养尊处优，被父母娇宠着，很快，年轻貌美的陆小曼便耐不住寂寞了。

  早在小曼与志摩相识之前，王庚就与志摩是好朋友，而志摩之所以能够认识小曼，也是因为王庚。那时的大抵情况是，王庚因为公事无暇陪小曼娱乐、散心，他深知小曼天生爱玩的性格，不忍冷落她，便请求好友、最懂得生活情趣的志摩陪伴小曼。却不知，这一陪，陪出了问题。

  1925年3月，就在志摩与小曼感情最浓烈也最脆弱的时候，志摩独身一人赴欧洲拜会泰戈尔去了。

  1925年·夏，7月，志摩接到小曼急电，要求他速归。于是，不等八月泰戈尔回意大利相聚，志摩便匆忙起程回国。志摩马不停蹄地回来，待到北京，小曼却已经随母去了上海。

  1926年·秋金秋十月，在一个特别的日子里，志摩与小曼有情人终成眷属，在北京举办婚礼。志摩与小曼结婚之后，回到老家海宁度过一段甜蜜的蜜月期，之后两个人决意离开北京，迁居到上海。

  正当志摩为他的新月事业乐此不疲地忙碌奔走之时，陆小曼却在上海这个十里洋场的大都市过起了风花雪月的奢侈生活。

  当初小曼与王庚闹离婚时，发现自己已经怀上了丈夫的骨肉，但是她必须要狠得下心与王庚一刀两断。于是，她便瞒着家里人，包括徐志摩在内偷偷找了一个小诊所做人流手术，但是却没料到手术失败，致使她年轻病弱的身体雪上加霜，从此不能生育。

  她视翁瑞午为知己，翁瑞午一手推拿的绝活又成了她的心头好，久而久之，翁瑞午成为徐家一位不可缺少的座上宾。小曼吸食大烟，是受了翁瑞午的劝诱。

  1931年11月19日，这一天真是一个不幸的日子。一代诗人、文学家徐志摩先生因飞机失事在济南丧失，结束了他短短三十四年的人生。

  为了赶赴北京听林徽因的演讲，乘坐中国航空公司“济南号”邮政飞机由南京北上。