高精度GNSS/INS组合定位及测姿技术 国防工业出版社 在线下载 pdf mobi 2025 epub 电子版

《高精度GNSS/INS组合定位及测姿技术》系统地介绍了全球卫星导航系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）基本理论以及GNSS/INS组合定位的理论、方法和系统设计。

《高精度GNSS/INS组合定位及测姿技术》分为8章，在介绍GNSS和INS理论的基础上，从高精度定位以及组合定位的基本概念和方法入手，系统地阐述了高精度定位与测姿技术以及松组合、紧组合和深组合等不同架构的组合导航技术，详细阐述了高精度接收机以及高精度组合定位系统的实现细节，最后给出了高精度GNSS/INS组合定位与测姿系统的系统设计与应用。

《高精度GNSS/INS组合定位及测姿技术》可供从事卫星导航、组合导航等专业领域的工程技术人员以及高校师生阅读参考。

第1章 绪论

1.1 卫星导航技术

1.1.1 高精度CNSS的现状

1.1.2 GNSS定向测姿的现状

1.1.3 高精度定位定向及测姿应用

1.2 惯性导航技术

1.2.1 惯性导航技术的特点

1.2.2 惯性导航技术发展现状

1.3 GNSS/INS组合定位及测姿

1.3.1 组合导航的概念

1.3.2 组合导航的发展现状

参考文献

第2章 卫星导航系统理论及信号

2.1 卫星导航系统介绍

2.1.1 GPS

2.1.2 GLONASS

2.1.3 Galileo系统

2.1.4 QZSS

2.1.5 BDS

2.2 时空基准及其转换

2.2.1 时间系统

2.2.2 坐标系统

2.3 导航信号及电文

2.3.1 GPS导航信号及电文

2.3.2 BDS导航信号及电文

参考文献

第3章 卫星导航观测量与定位

3.1 无线电定位原理

3.2 卫星导航观测量

3.2.1 伪距观测量

3.2.2 载波相位观测量

3.2.3 伪距和载波的关系

3.3 测量误差

3.3.1 卫星时钟和星历误差

3.3.2 电离层和对流层误差

3.3.3 多径误差

3.3.4 观测噪声

3.4 卫星定位与测速原理

3.4.1 伪距定位

3.4.2 定位精度评定

3.4.3 多普勒测速

3.4.4 卫星授时

参考文献

……

第4章 捷联惯导理论

第5章 INS及多源组合导航理论及方法

第6章 高精度GNSS接收机实现

第7章 高精度GNSS/INS组合定位及测姿系统设计与实现

第8章 高精度GNSS/INS组合定位及测姿系统应用

缩略语

伍蔡伦，中国电科54所，博士，高级工程师，中国电子学会会员，主要研究方向为卫星导航及组合导航技术。目前主持了科技部863计划两2项，总装预研1项，北斗重大专项2项，总装型研1项，完成了国内第一台四系统卫星导航接收机，并应用于全球跟踪站建设，所主持研发的多模多频高精度接收机已经完成批产，并应用于星载卫星平台和载荷等特种装备。所研制高精度板卡获得某部级优秀产品奖二等奖和军队科技进步奖二等奖各1项。

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• 作者：L. 发布时间：2022-02-03 09:51:52

  儿童文学的经典，当年读小学时的课文。看的是杨思帆版的绘画，典雅隽永。吹毛求疵的讲，亲自试一试当然重要，更重要的却是学会试前想一想。为什么牛和松鼠的说法不一，原因何在？我们应该如何鉴借别人的经验？如果内容上能稍作延展丰富，也许将有助于启发小朋友学习如何思考。

• 作者：Insolubilia 发布时间：2019-01-17 13:12:47

  毕老师就这么走了，不知道之前说的第二版还会不会有……

• 作者：卡西莫多 发布时间：2013-08-18 15:34:09

  猎奇

• 作者：阿提斯 发布时间：2015-09-01 03:18:18

  每年，暑假，都在读，普鲁斯特。陷入不同恋情的时候，读到的斯万和奥黛特也变得不同。

• 作者：彭城我宋 发布时间：2024-02-03 22:28:40

  鬼扯之论。

• 作者：春花 发布时间：2024-02-28 21:46:18

  这套选集的解读内容和口吻都很像官方教材，看多了会感觉乏味。

• 读白落梅文字有感

  作者：小鬼 发布时间：2015-12-13 13:46:47

  初读白落梅的《你是人间四月天》，被她优美的词语所吸引，里面的林微因，仿若不食人间烟火的清灵女子，读的时候，连呼吸都不敢太重，深怕扰了书中文字。那柔弱又坚韧且满是诗情画意的女子，无论如何，我很难将书中的林微因和建筑学家联系起来，在书中，就连画图也该如山水画般充满诗情画意。合上书本，总觉得自己该用香茗漱口、清水洗手，才对得起这般诗情画意，可惜总觉得除了那些华美的词藻，书里还缺了点东西，至于是什么，我也说不出。

  昨天在图书馆看到白落梅另一本《你是锦瑟，我为流年》，三毛是我一直很喜欢的一位作家，没有之一。从初中开始便看她的游记散文，她的文字，开阔了一个农村小孩的视野，“身体与心灵，总有一个在路上”，身体用来上课，而我的心却已被她吸引到那撒哈拉。可惜她的书，每每总是读到荷西逝世之后便不忍再读。读书，是眼在看，心在飞。看到白落梅写三毛，我才意识到，之前一直感觉缺少的，可能便是那真实性。白落梅的文字很是优美，可是剔除那些优美的词藻后，还剩下什么。三毛的散文是有血有肉有灵的，白落梅笔下的三毛，就像在描述一个蒙着纱巾的女子，微风吹拂，纱巾飘动，很是漂亮，可是你永远也走不近那个罩着纱巾的女子，哪怕风将纱巾吹落，底下也只是一个做工精致的蜡像。

  白落梅犹如江南的柔风细雨，三毛是北方狂风沙骤雨，想在江南婉约小镇感受北方的粗犷，得到的只有失望。

• 海明威的《老人与海》 By 王小波

  作者：A。 发布时间：2013-07-17 19:49:17

  我不相信人会有所谓的“命运”，但是我相信对于任何人来说，“限度”总是存在的。再聪明再强悍的人，能够做到的事情也总是有限度的。老人桑地亚哥不是无能之辈，然而，尽管他是最好的渔夫，也不能让那些鱼来上他的钩。他遇到他的限度了，就象最好的农民遇上了大旱，最好的猎手久久碰不到猎物一般。每一个人都会遇到这样的限度，仿佛是命运在向你发出停止前行的命令。

  可是老人没有沮丧，没有倦怠，他继续出海，向限度挑战。他终于钓到了一条鱼。如同那老人是人中的英雄一样，这条鱼也是鱼中的英雄。鱼把他拖到海上去，把他拖到远离陆地的地方，在海上与老人决战。在这场鱼与人的恶战中，鱼也有获胜的机会。鱼在水下坚持了几天几夜，使老人不能休息，穷于应付，它用酷刑来折磨老人，把他弄得血肉模糊。这时，只要老人割断钓绳，就能使自己摆脱困境，得到解放，但这也就意味着宣告自己是失败者。老人没有作这样得选择，甚至没有产生过放弃战斗的念头。他把那条鲨鱼当作一个可与之交战的敌手，一次又一次地做着限度之外的战斗，他战胜了。

  老人载着他的鱼回家去，鲨鱼在路上抢劫他的猎物。他杀死了一条来袭的鲨鱼，但是折断了他的鱼叉。于是他用刀子绑在棍子上做武器。到刀子又折断的时候，似乎这场战斗已经结束了。他失去了继续战斗的武器，他又遇到了他的限度。这是，他又进行了限度之外的战斗：当夜幕降临，更多的鲨鱼包围了他的小船，他用木棍、用桨、甚至用舵和鲨鱼搏斗，直到他要保卫的东西失去了保卫的价值，直到这场搏斗已经变得毫无意义的时候他才住手。

  老人回到岸边，只带回了一条白骨，只带回了残破不堪的小船和耗尽了精力的躯体。人们怎样看待这场斗争呢？

  有人说老人桑地亚哥是一个失败了得英雄。尽管他是条硬汉，但还是失败了。

  什么叫失败？也许可以说，人去做一件事情，没有达到预期得目的，这就是失败。

  但是，那些与命运斗争的人，那些做接近自己限度的斗争的人，却天生地接近这种失败。老人到海上去，不能期望天天有鱼来咬他的钩，于是他常常失败。一个常常在进行着接近自己限度的斗争的人总是会常常失败的，一个想探索自然奥秘的人也常常会失败，一个想改革社会的人更是会常常失败。只有那些安于自己限度之内的生活的人才总是“胜利”，这种“胜利者”之所以常胜不败，只是因为他的对手是早已降伏的，或者说，他根本没有投入斗争。

  在人生的道路上，“失败“这个词还有另外的含义，即是指人失去了继续斗争的信心，放下了手中的武器。人类向限度屈服，这才是真正的失败。而没有放下手中武器，还在继续斗争，继续向限度挑战的人并没有失败。如此看来，老人没有失败，老人从未放下武器，只不过是丧失了武器。老人没有失去信心，因此不应当说他是“失败了的英雄”。

  那么，什么也没有得到的老人竟是胜利的么？我确是这样看的。我认为，胜利就是战斗到最后的时刻。老人总怀着无比的勇气走向莫测的大海，他的信心是不可战胜的。

  他和其他许多人一样，是强悍的人类的一员。我喜欢这样的人，也喜欢这样的人性。我发现，人们常常把这样的事情当作人性最可贵的表露：七尺男子汉坐在厨房里和三姑六婆磨嘴皮子，或者衣装笔挺的男女们坐在海滨，谈论着高尚的、别人不能理解的感情。我不喜欢人们像这样沉溺在人性软弱的部分之中，更不喜欢人们总是这样描写人性。

  正像老人每天走向大海一样，很多人每天也走向与他们的限度斗争的战场，仿佛他们要与命运一比高低似的。他们是人中的强者。

  人类本身也有自己的限度，但是当人们一再把手伸到限度之外，这个限度就一天一天地扩大了。人类在与限度的斗争中成长。他们把飞船送上太空，他们也用简陋的渔具在加勒比海捕捉巨大的马林鱼。这些事情是同样伟大的。做这样不可思议的事情的人都是英雄。而那些永远不肯或不能越出自己限度的人是平庸的人。

  在人类前进的道路上，强者与弱者的命运是不同的。弱者不羡慕强者的命运，强者也讨厌弱者的命运。强者带有人性中强悍的一面，弱者带有人性中软弱的一面。强者为弱者开辟道路，但是强者往往为弱者所奴役，就像老人是为大腹便便的游客打鱼一样。

  《老人与海》讲了一个老渔夫的故事，但是在这个故事里却揭示了人类共同的命运。我佩服老人的勇气，佩服他不屈不饶的斗争精神，也佩服海明威。