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前言

任务1 工业机器人的安全作业事项1

任务1-1 清楚安全生产的重要性1

任务1-2 认识和理解安全标志与操作提示2

任务1-3 了解工业机器人适用的工业标准8

任务1-4 工业机器人安全作业的关键事项11

学习测评14

练习题14

任务2 准备工业机器人的工具15

任务2-1 工业机器人控制柜维护用的工具15

任务2-2 工业机器人本体维护用的工具16

学习测评18

练习题18

任务3 工业机器人控制柜故障诊断与维护19

任务3-1 工业机器人控制柜的构成19

任务3-2 工业机器人标准型控制柜的周期维护23

任务3-3 工业机器人紧凑型控制柜的周期维护33

任务3-4 控制柜故障的诊断技巧44

任务3-5 工业机器人控制柜常见故障的诊断51

任务3-6 工业机器人故障代码的查阅技巧61

任务3-7 工业机器人控制柜电路图解析64

任务3-8 工业机器人本体电路图解析70

学习测评77

练习题77

任务4 工业机器人本体的维护78

任务4-1 协同型工业机器人YuMi的本体维护79

任务4-2 关节型工业机器人IRB120的本体维护93

任务4-3 关节型工业机器人IRB1200的本体维护109

任务4-4 关节型工业机器人IRB1410的本体维护119

任务4-5 并联型工业机器人IRB360的本体维护129

任务4-6 工业机器人IRB460的本体维护150

任务4-7 工业机器人IRB6700的本体维护166

任务4-8 平面关节型工业机器人IRB910SC的本体维护197

学习测评211

练习题211

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• 作者：众众总种粽粽 发布时间：2024-03-21 21:49:37

  横沟正史 挺喜欢写这种大家族内部的杀人案

  行文还算流畅，自爆时候我都没反应过来呢动机比较简单粗暴呢

• 作者：夏天消失 发布时间：2017-08-16 17:35:41

  目前还没发现错讹。

• 作者：星畔 发布时间：2021-03-31 00:05:11

  历史即将翻开崭新的一页，契诃夫却冲淡了政治热情，用一种谨慎而普遍的乐观观察生活。这些短篇小说洗尽了现实的铅华，追问道德与命运，是自省而不说教的典范。

• 作者：傻白甜 发布时间：2024-02-08 19:34:51

  不需要钱的时候，就是融资最佳时机。

• 作者：青狐蛮妖 发布时间：2022-08-04 23:21:19

  不喜欢这种看似幽默的表达

• 作者：全息海棠碎片 发布时间：2021-05-25 10:42:09

  总论部分五星；分论乏善可陈，扣一星。总论部分有很多民法哲学的内容，读来开阔思路。和方老师的论文对照看效果更加。

• 站起来，且收起你那哀叹的地图；坐下来，且展开它那疗愈的旅程

  作者：连木木 发布时间：2023-12-16 00:03:33

  久闻大名，终得一见。可能大多数人知道《海街日记》，都是因为是枝裕和导演的同名电影吧，我亦如此。而这次读过首次全集引进的一套9本原著漫画《海街日记》，我才终于知道了整个完整的故事——我知道了它是如何囊括了太多电影不能尽述的故事，而这些故事又是如何地抚慰人心，让人惊叹连连。

  且看刚好阅读同频的我与闺蜜，是如何接连慨叹——

  

  是的，在接近一周的时间里，我疯狂地沦陷进了这座临海古都镰仓。我着迷一样地阅读着四姐妹和他们身边人的故事，时而狂笑，时而落泪。我常常被他们似乎妙手偶得之的锦囊之言，被他们对彼此赤诚的一片丹心，被他们的纯真、热血、诚恳、坚韧，牵连着、打动着、治愈着......

  作为碌碌有为的搬砖打工人，我常常不由自主地在忙得起飞的间歇，回味起那些让我感动、让我流连的片段，心痒痒地想抓起藏在通勤包里正在阅读的那本，逃离开来，继续沉浸。

  而当阅读完结，抚平纸页，重新“审视”起漫画的周边，翻阅着标记过的心爱的段落，我当然又毫不犹豫地掏出了久违的手帐本，心无旁骛地再次沉浸在与故事交汇的快乐中......

  下面，请允许我献丑，上演一场周边“变废为宝”的大变身——

  

  

  

  我不想再赘述故事的梗概，这里就以人物为经纬，分享几个我特别喜欢的漫画片段吧。

  我喜欢大姐

  幸

  ——她一眼就理解了临终前一直照顾父亲的小妹玲，在她即将第一次见到妈妈那边的亲人时宽慰她“如果实在觉得讨厌，你只管发呆就好。”她爱过，痛过，也愿意再次为打乱自己节奏的人成为糖果。

  

  我喜欢二姐

  佳乃

  ——她的男人运很差，但也不畏惧兜底大姐“可是他的善良却让大姐和他陷入了这种关系！这算是哪门子的善良？！”她也默默地为爱情努力“不过，我不会放弃。因为对我来说，你不是幻觉。”

  

  我喜欢三姐

  千佳

  ——她追随男友，毫不犹豫就更换了发型（两次），有一颗纯真善良的少女心，她是明星店员，她会握最大的饭团，她是四姐妹里不可缺少的顶梁柱。

  

  我喜欢小妹

  玲

  ——她几乎在瞬间就决定要追随姐姐们“我去！”她奔跑，她落泪，她热爱，她不再独自烦恼。我可太喜欢玲了，她的懵懂与执着都直接戳向我的心窝深处。

  

  我喜欢

  风太

  ，喜欢

  裕也

  ，喜欢

  美帆

  ，喜欢

  将志

  ，喜欢

  泰之

  ，喜欢

  三藏

  ，喜欢......

  

  还喜欢那片嘈杂如同雷鸣的蝉声，那在白日里被偶然看见的月亮，那场突如其来的倾盆大雨，那夜荧光灿灿的满月，那棵被风太绿手指清理过的梅树，还有那些美食、美酒、美景......

  它们如同酿了多年的酒，醇香四溢，满口盈盈。

  漫画中曾援引奥登的诗句“站起来，且收起你那哀叹的地图”，对我来说，这套漫画却是“坐下来，且展开它那疗愈的旅程”。是为标题之意。

  

  

  （最后私心放几个玲与风太的甜镜头）

  

  

  

  

  

  

  

• 一个创新的、文艺的、美学的台湾正在“被发现”（转摘作者自序）

  作者：小巷 发布时间：2016-05-13 11:05:59

  在去台湾念硕士之前，我当了两年多的记者，本科四年念的是新闻学。六年多的新闻专业训练，让我将客观中立谨记心中。到台湾以后，我发现，作为第一批赴台读学位的陆生，自己也成了“新闻当事人”，经常要接受媒体的采访和审视。要做到客观中立，谈何容易。

  究竟该用旁观式的“观察”，还是当事人的“体验”，来记录我三年的求学生活，成了一个问题。还好，待在台湾的时间，不是几天几个月，而是三年，三年的时间足够我从最早的新奇尔后的磨合，再到后来的用心发现，发现一个民国风、小清新表象之后的台湾。

  2013年10月，出于对提前到来的就业压力的反抗，我开了一个微信公众平台，取名“台湾私人订制”。那时候，我是只想要把那些我看到、体验到的故事写出来，没想到后来关注的人越来越多，自媒体也是媒体，“公共”的属性或者说我作为媒体人的观察本性显露出来，个人的“体验”和媒体人的“观察”结合在了一起，真正开始建构起一个“私人订制”的台湾想象。

  1

  一篇又一篇文章写出来，许多被媒体拿去重新发表，或者就直接来约我写稿，好像我笔下的台湾，确实有那么一点什么不同，但有什么不同呢，我也不大清楚。有天，前同事跟我微信留言，说刚看完我的文章，发现我写的东西越来越像台湾作家写的了。

  哈，台湾作家写东西跟大陆作家有什么不同？我想了想，也许是小视角和生活感。而这种写法，也许是台湾文化无形的浸润，也让我找到了在记者眼光与自身体验二者间的某种平衡。

  准备去茉莉二手书店（点击蓝色字体可连接到原文，以下都一样）采访的时候，我刚好收到他们的邮件，号召会员提供可回收纸袋，以旧物循环使用。于是，文章开头就是我带着纸袋去逛书店。

  我以前从没想过自己会是个文艺青年。那时候印象中的文艺青年都在豆瓣里谈论里尔克、波伏娃，我不了解的前卫艺术。到了台湾才发现，文艺是深入到生活每个角落的，繁忙的台北车站、各处地铁里，总会看到不时更新的画展、摄影展，甚至音乐演出，慢下脚步或者驻留几分钟，你就完成了一个文艺青年的每日修养；街边的公共绿地没有修剪成奇怪形状的树木，但一棵少见的加罗南鱼木或几棵参天香樟，就足以构成一处美好街景，何况还有温馨的手绘、店家的个性橱窗装点；路边的雕塑既能观赏也能供游人坐下歇息，没有“不准触摸”的冰冷，只有请君随意的自在；书店、咖啡馆、各色小店也都安静地坐落街角，随缘遇见与有意探寻都是温情的连结。

  三年，每天生活在这没有距离的文艺里，羡慕也反省，我们可以怎样去学习，于是写下《充满“空气感”的文艺生活》一篇，从个人切入，分析这背后制度引导的痕迹。

  有些文章，靠的不仅仅是记者的观察和逻辑能力。研三开始写论文，看大量的专业书籍，写公号文章变成了调剂。结果那段时间写的文章，似乎有点学究气，也有人点赞说，没想到还能这样去看台湾。

  我的专业是政治与经济，最后的论文方向是政治思想史领域的，从细节里去发现实质，《从〈看见台湾〉看见什么》、《去台北书展看什么》这两篇文章都是从文艺的表象抽剥出那些真正动人的内核。大陆人看《看见台湾》，应该看看他们对土地的深情，看到人与自然的关系而不是金钱与权力的对抗，看到他们对家园的认同而不是简单的用脚投票；去逛书展或者逛诚品，也不只是买书、喝咖啡，需要看到他们由书籍衍伸出的丰沛想象力。

  有想象，才有美感，才有文艺。

  我写《来台北喝杯咖啡吧》、《最不应该错过的台湾小众杂志》，从文艺的、美的笼统感受中，看到每个人结合自己，想象着自己想过的生活，然后脚踏实地地找准位置去实现，积极参与公共事务、分享生活方式与理念，或者隐身巷弄只做好自己。当你把日子过成自己想要的样子，总会有气息相投的人来找到你。我写文章也是这样，写得很长，更新很慢，粉丝很少爆炸性增长，但来了就很少有人会走，时不时地聊几句，也成了我分享的动力。

   

  2

  总有人问我，为什么要辞职去念书，还是陌生的台湾？

  读书的三年毕业的一年多里，我用了很多不同的词句去回答这个问题。现在想来，就是一个意思，趁着年轻，多出去见识见识。

  感谢这三年异域的生活，让我看到了那么多的不同。

  我记录下我在台湾看病、看心理医生、坐地铁、坐出租的日常经历，写下《台湾为什么没有打车难》等四篇文章，希望提供一个不同的生活样本，予大陆上的我们参考借鉴。制度的、规范设计的、细节的创新，可以让人们的生活变得更轻松舒适。虽然有些曾经尖锐的对比，比如打车难，因为大陆uber、专车的科技创新而变得不那么严峻，但是并不妨碍我们去看看人家的思路。

  而见识本身，就会让人受益，在《“偏见”之外的日月潭》的结尾，我有感而发，“旅行，也许是个消除偏见、免于无知的好办法”。想看看我经历了什么，就去书中看看吧。

  随着这几年开放自由行的城市越来越多，直飞台湾的航班也越来越多，去台湾看看比2011年我们刚去的时候要便（bian 四声）宜许多，在大陆人的眼中，台湾也从“民国风”、“小清新”开始变为“小而美”、“小确幸”。可是，只有从台湾的角度去思考，才能明白这些概念背后，真正的意涵。

  在台湾旅行的时间并不多，一有机会就露出记者的本能。职业性的“观察”细节，发现有意思的东西就厚着脸皮找老板搭讪聊天，如果实在找不到机会，就看他们的博客、facebook和新闻报道，总之，一定要找到那些“背后的故事”。

  经历人世繁华后在偏郊巷弄里开一间小书店、在山野里建立一座自己的秘密花园、适应不了大城市的竞争就回到家乡开着自己的小货车到处卖手冲咖啡……原来，这里的人，活得这么“自我”。

  每个个体都努力遵从内心去生活，不敷衍、知自足，因多样而美好，因多元而幸福。这是我所理解的台湾价值。

  每写完一个故事，我几乎都长吸一口气，什么时候做自己想做的事都不晚，即便那看起来是多么的不切实际。Life is short，live your dream and share your passion。

  “梦想是要有的，万一要实现了呢”，要实现梦想，除了无可救药的执着，我从台湾人身上看到的是另一种特质——创新精神。

  新手书店郑宇庭老师反造书店，尝试自己买书自己卖，100本书的小书店，不同路径反而带来不一样的客人；留日硕士赖青松想要当个志愿农民，开创“谷东俱乐部”模式，不只重新连接生产者与消费者，让越来越多消费者选择理性共同购买，壮大友善耕种的小农力量，也给此后大多数返乡归农的年轻人，提供了一个实现梦想的可复制模式。

  更了不起的地方在于，他们的创新不止让自己受益，总是留出更多的空间给邻居、给社区，比如台东Angel mini cafe所在的永安社区，基于共同慢生活、亲自然的理念，越来越多新的岛内移民开始活化一座传统村庄；而苗栗山芙蓉咖啡艺廊的翁美珍女士，不独占商机与乡邻共享客流，让曾经焦煤采尽、人口外流的南庄小镇，成为了台湾休闲观光产业的名牌……

  编辑说，希望我的序言里能给读者一个理由，为什么在那么多写台湾的书里，要买我这一本。我想，或许你从我漫长的序言里，看到了一个创新的、文艺的、美学的台湾正在被发现，而我只是“发现者”之一。

  多么不易，我是第一届陆生的一员，在两岸分隔的60多年里，除了陆配和高级专业人才，我们是第一批可以在台湾久居的普通人；多么巧，我是个记者，习惯去感受和观察，习惯用笔记录和思考；多么幸运，我赶上了微信时代，可以自说自话，还有人听。

  感谢你对台湾的关注，让我有机会，从记者变成了作者。