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《高等院校教材:数字控制:建模与分析、设计与实现(第2版)》共13章。主要内容有：第1章绪言；第2～4章线性数字控制系统的建模与分析；第5～8章数字控制系统设计的两类方法；第9、10、12章数字控制系统的设计与实现；第11章快速采样数字控制系统；第13章Matlal：应用实例。

前言

第l章 绪言

1．1 数字控制系统概述

1．2 数字控制对计算机(系统)的要求

第2章 采样过程与信号重构

2．1 引言

2．2 采样过程

2．3 采样定理

2．4 信号重构

2．5 采样周期的选择

第3章 线性离散系统的数学描述

3．1 引言

3．2 线性常系数差分方程

3．3 脉冲响应与卷积和

3．4 z变换

3．5 脉冲传递函数

3．6 离散状态空间表达式

第4章 数字控制系统建模与分析

4．1 引言

4．2 改进z变换

4．3 带零阶保持器的连续对象的Z传递函数

4．4 数字控制系统闭环Z传递函数

4．5 连续状态方程的离散化

4．6 零极点分布与系统的动态响应

4．7 稳态误差分析

4．8 系统频率响应特性

4．9 稳定性分析

4．10 二阶系统分析例

4．11 扰动对系统的影响

第5章 数字控制系统的连续一离散化设计

5．1 引言

5．2 数字滤波器法

5．3 匹配z变换

5．4 系统设计例

5．5 数字PID控制

第6章 数字控制系统的离散化设计——z域法

6．1 引言

6．2 有限拍控制系统设计

6．3 有限拍无振荡控制系统设计

6．4 根轨迹法

6．5 对象具有时延的控制系统设计

6．6 直接设计法

6．7 复合控制系统设计

6．8 小结

第7章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法

7．1 引言

7．2 能控性与能观测性

7．3 状态反馈极点配置调节系统设计

7．4 状态观测器设计

7．5 有观测器的状态反馈调节系统

7．6 有输入的系统设计

7．7 小结

第8章 最优设计方法——状态空间法

8．1 引言

8．2 最优调节系统设计

8．3 有输入的系统设计

8．4 最优随机控制

8．5 小结

第9章 数字控制系统的硬件结构

9．1 引言

9．2 微型计算机

9．3 模拟输入/输出通道

9．4 开关量输入/输出接口

9．5 实时时钟

第10章 数字控制器的实现

10．1 引言

10．2 控制器的运算结构

10．3 量化误差

10．4 A/D转换量化分析

10．5 运算过程量化分析

10．6 系数量化分析

10．7 溢出与计算时延

10．8 字长的选择

10．9 小结

第ll章 快速采样数字控制系统

11．1 引言

11．2 δ变换

11．3 基于δ变换的系统描述与分析

11．4 基于δ变换的系统设计

11．5 基于δ变换的量化分析

第12章 数字控制系统的设计与实现

12．1 实时软件设计的几个问题

12．2 高精度角位置伺服系统

第13章 Matlab应用实例

例M-1 由z传递函数，求在典型信号作用下的响应(1)

例M-2 由z传递函数，求在典型信号作用下的响应(2)

例M-3 由信号的z变换，求Z反变换

例M-4 模拟到数字滤波器的转换：脉冲不变法

例M-5 模拟到数字滤波器的转换：梯形积分(双线性变换)

例M-6 PID控制系统分析

例M-7 由Z传递函数求频率特性

例M-8 模拟与数字滤波器的频率特性

例M-9 画根轨迹图

例M-10 求连续系统的离散化状态方程

例M-11 变分法设计线性二次型调节器(1)

例M-12 变分法设计线性二次型调节器(2)

思考与练习

参考文献

附录拉普拉斯变换和z变换

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书籍介绍

《高等院校教材:数字控制:建模与分析、设计与实现(第2版)》共13章。主要内容有：第1章绪言；第2～4章线性数字控制系统的建模与分析；第5～8章数字控制系统设计的两类方法；第9、10、12章数字控制系统的设计与实现；第11章快速采样数字控制系统；第13章Matlal：应用实例。

• 作者：后浪 发布时间：2015-10-15 16:22:17

  128幅精美插图，8种色彩分类。专属8岁以上儿童及青少年的静心涂色之旅。

• 作者：空山 发布时间：2016-12-12 17:17:51

  闲翻书…

• 作者：MANHANDle 发布时间：2018-03-21 01:17:49

  划八个重点 1.多睡觉 2.每天站三十分钟 3.天天测试体重 4.每周三次锻炼 5.不吃热带水果 6.一周清肠一次 7.多吃坚果（不含调理）酸奶 鸡 鱼 虾 白煮蛋 牛油果 8.不喝酒

• 作者：Bohemian 发布时间：2014-06-07 22:31:56

  拼贴之作，略显粗糙，适合做文献索引

• 作者：豆友3hOD_etpJw 发布时间：2024-02-28 16:07:40

  中国的史书在外行看来是读得昏昏欲睡的。实际上只是因为看书的人道行太浅。儒生们以为史书记载的是历史事件，是记录历史上发生过什么。其实他们都错了，浩如烟海的中国史书，其本质只有四个字——权力斗争。听说《权力的游戏》这书很火？只能说，不过是给没脑子的“儿童”的幼稚鬼写的幼稚鬼们争夺权利的游戏。从刘裕大帝的部分想起来给这套书写一个评论。中国历史上每一个成功上位的帝王，都是权利游戏的最高段位的最强王者。至于史塔克家族？不过一个西方佬笔下的一群过家家的废物罢了。

• 作者：白桃味 发布时间：2017-07-01 21:44:23

  想来你那里应该比这儿冷得多吧。大雪会淹没树的声音吗？那里也是天寒地冻、万籁俱静吗？我的外套能让你感到温暖吗？

• 伤痕文学的另一张面孔°

  作者：蓦烟如雪 发布时间：2017-01-05 22:08:23

  ——评《沉雪》

  文/蓦烟如雪

  上世纪70年代末到80年代初的文学作品，它们大多被冠以“伤痕文学”，而最早刘心武的《班主任》就令人印象深刻。之后路遥的《平凡的世界》、古华的《芙蓉镇》甚至王安忆的《本次列车终点》都有反映当时知青上山下乡的缩影。如何去展现那个不平静的年代，如何把蛰伏已久的悲情吐露，都考验着作者的文字功底。而当我遇见《沉雪》的那一刻，我终于明白，为何它可以成为继王小波《黄金时代》之后，另一部斩获台湾联合报文学奖长篇小说评审奖的优秀作品。

  《沉雪》描写的是“文革”期间，来自天津的女知青孙小婴插队到北大荒，在一系列的恶劣环境中，她邂逅了人生中的知己舒迪，与孙小婴的柔软敏感相比，女知青舒迪高大阳光，展现着不一样的鲜活，她们在苦难朝夕的相伴中，舒迪的出现改变了孱弱的孙小婴，让她走向了不一样的命运路线。作者细腻的笔触，细致入微地描写了那个年代的历史劫难、情感封闭以及精神束缚和逆境抗争的点滴。

  作者用低调的口吻叙述着悲鸣的苦难，在她真实的笔触下，北大荒的旷漠孤寂和天寒地冻甚至苦重的重复性劳作都一一呈现在读者的视觉中，在书中，他们每一个人都渴望脱离严酷的环境，而作者不仅着重描写了孙小婴的体力上的“低能”和思想逃避，更用多位女知青的拼劲来与孙小婴的孱弱做明显对比。 高干背景的林沂蒙，天生自带优越感，林沂蒙有种过度忘我，以至于在风雪中，差点害死队友；而叶丹娆是身心破损的美人儿，她和林沂蒙一样，很有干劲，但她的拼劲也是因为家庭，因为家庭给她带来了负罪感，劳作中，她似乎可以体罚自身，所以，她“美得不合时代，美得有些凄茫”；而像假小子一样的舒迪，是很高大壮硕的，在很多事情上，都有孔武有力，就如同她说自己“是抓革命促生产的主力军”，而这些阳光的背后，无一不是疮疤，这些豁出命干活的女知青，依旧可以衬托女主人公的脱节无助和需要保护的被动处境。

  这些远赴北大荒的知青，虽面对着残酷的环境和恶劣天气，但这些青春者依旧渴望爱情，林沂蒙为了爱情可以被调苦境的石灰窑；而叶丹娆男友的离开，加之遭遇争夺的狼狈，这双重的打击下，让她从孤苦无依到自尊摧毁，她渐渐失去了自我，而取向非正常的舒迪在“石灰窑一夜”后，她开始重拾友情，她开导怠惰无力的孙小婴，鼓励她努力表现自我价值，更甚努力帮她重返大学。这一系列，无不衬托舒迪的默默付出。

  而在感情迟缓的孙小婴也遇见了一次爱情，可在学业和爱情中，她决绝的绕道，她渴望脱离，也许在命运中，虽然舒迪也有离开上大学的机会，但她迫于压力不得不丢弃名额，而看似脆弱不堪的女主却一系事件后，有了振作，虽然作者有很多自我拖沓的感受，但细腻的风景描写，以及人物内心的独特描摹，让这里的人物显得饱满又可悲，这里没有一声声的疼痛之气，却在看后，有了疼痛的共鸣。

  故而这个故事太真实了，像纪实文学，又胜于纪实文学的干瘪，它里面涵盖的不仅仅是迷茫、残酷，更多的是对生活的冷静思考，也正如朱西宁老师所言：“整篇作品没有歌颂，没有诅咒，没有抗议，没有伤痕，写得朴素安静。”

  或许这就是一本无声的疼痛。

• PDCA法则

  作者：豆逗 发布时间：2020-07-26 19:13:34

  大迎很早就想看我写的超长的书评，可惜我刚刚才读完这本书，这本大体上讲的是对供应商的周期性管理，运用的就是这个PDCA法则。

  PDCA即计划（plan）、执行（do）、检查（check）和行动（action）。P（plan，计划），订立目标，决定达成目标的流程方法以及评估的基准，这是一个策划的过程。（2）D（do，执行），依据计划开始动作，最好在执行前进行一个小型的PDCA循环。（3）C（check，检查），依据执行结果，确认计划是否依据进度进行，检查执行结果是否达成原定目标。这个阶段要明确效果，查找问题。（4）A（action，行动），依据检查结果，采取对策加以改善，对成功的经验进行标准化，写进制度和流程，对于失败的教训也要总结，对于没有解决的问题，提交给下一个PDCA循环去解决。这一工作方法是质量管理的基本方法，也是企业管理工作的一般规律。供应商管理中出现的问题，常常就是没有做好PDCA，尤其没有做好P和A，或者做得不到位。看似没做好，实则没想到，缺少P，策划不够，计划不周，这就要求人们做到“先动脑，再动手”；简单问题重复出现，常常是因为没有做好A，没有做好管理闭环，没有做到“吃一堑，长一智”。闭环管理就是要不断反馈、调整、控制，再反馈、再调整、再控制，好的管理必须闭环，一定闭环。

  这个法则说的简单，但做起来真的难，比如说我们公司出现问题就没有这个P，直接就做D，但最后问题还是频出，根本没有解决问题，这就是没有做到策划，所以说策划最重要，它是前提条件，也就是我们常说的多想一点。

  而对于供应商管理呢，我要做的就是让供应商自己去策划，如果他们想不到就要辅导他们，比如这个物料出现问题，首先就要分析原因基本从人、机、料、法、环五个方面分析，然后逐步改善，但目前的问题是解决了，怎么避免和预防就是关键所在，每家公司不可能把每一件事做的那么全面，都有强板和短板，怎么做呢？那就是让他们制定法律法规来约束不犯错，还是不定时的检查，才能很好的解决问题。

  这本书的还讲了采购方面的知识，就是怎么挑选供应商，如果让供应商配合工作。

  总的来说，企业中拥有100～299家供应商的，所占的比重最大，达到36%，我们公司就是有186家供应商，但核心供货的不超过50家，所以怎么才能控制好这些供应商，才是重中之重，不能因为供应商规模小而抛弃他们，要和他们共同进步，加油！！

  笔记：供应商全生命周期管理

  宫迅伟

  37个笔记

  第一部分 P：计划阶段

  Plan——计划，即订立目标，决定达成目标的流程方法以及评估的基准，这是一个策划的过程。通过集体讨论或个人思考确定某一行动或某一系列行动的方案，包括工具和方法。本阶段针对国内企业供应商管理现状的分析，以及采购需求分析，制定相应的供应商管理的目标与计划。

  第二部分 D：执行阶段

  Do——执行，依据计划开始动作，最好在执行前进行一个小型的PDCA循环。本阶段根据相关的信息和分析，制订具体的供应商开发和评审行动方案并实施。

  第二章 供应商开发、评估与选择——男怕入错行，女怕嫁错郎，做采购怕选错供应商

  1．偿债能力偿债能力是指企业偿还到期债务（包含本金及利息）的能力。能否及时偿还到期债务，是反映企业财务状况好坏的重要标志。通过对偿债能力的分析，可以考察企业持续经营的能力和风险，有助于对企业未来的收益进行预测。企业偿债能力包括短期偿债能力和长期偿债能力两个方面。这里最重要的是短期偿债能力，因为短期偿债能力有问题，马上就会遇到危机。通过评估供应商的偿债能力，可以看到它对其供应商的付款能力、短期借债能力等，这需要两个指标：流动比率（一般来说，这个指标在2左右比较健康）和速动比率（一般来说，健康指标应该大于1）。

  第三部分 C：检查阶段

  Check——检查，依据执行结果，确认计划是否依据进度进行，检查执行结果是否达成原定的目标。这个阶段是明确效果，查找问题，将之综合反馈在供应商绩效结果里。

  第四部分 A：行动阶段

  Action——行动，依据检查结果，采取对策加以改善，对成功的经验进行标准化，写进制度和流程，对于失败的教训也要总结，将没有解决的问题提交给下一个PDCA循环去解决。

  第六章 供应风险管理——事前预防胜过事后补救，防火胜过救火

  风险，通常来说，被定义为对商业目标的完成有正面或者负面影响的一种不确定的因素。风险可以是交货时间的不确定、质量的不确定，或者成本/收入的不确定。负面的风险还包括危险、法律诉讼，以及带来损失或伤害的可能性。

  ，或导致供应链中断的突发事件，例如工厂失火、政治巨变等，这种方法就不起作用了。与这些罕见事件相关的历史数据十分有限或者根本不存在，传统方式很难量化其风险，致使许多企业缺乏相应的应变能力。这类事件会给企业带来严重损失，即使精于风险管理的企业也难以幸免。 2011年日本福岛地震和海啸给丰田造成的灾难性影响就是例证。为应对这一挑战，美国供应链协会的戴维·西姆奇-李维（David Simchi-Levi）通过电脑建模，对供应链进行数学描述。这种模型关注的是可能导致供应链中断的各种因素（例如供货工厂关张或配送中心遭遇洪水）

  风险供应商，指供应对公司业务影响较大的关键性物料，公司对其有较强的依赖性，但是供应商对公司研发、交付、成本或质量的支持力度有限，或者其合作积极性不高、达不成良好互动、合作不稳定。

  对质量较差的风险供应商，质量人员应利用QC或精益六西格玛项目改善其质量状况，提升其质量体系管控能力；对交付较差的风险供应商，制订交付及时率提升计划、备库存或到供应商现场跟催。

  供应风险管理的目的是要做到事前预防，降低或者终止风险的发生，而不是充当救火队员，等风险来临了，去紧急救火、灭火。

  第七章 多品种小批量的供应商评审及管理——个性化定制化推动供应柔性化

  这样的结论：所有公司都有多品种小批量，它是常态，并且还是趋势。

  多品种小批量的特点是物料类型多、需求量小、重视满足客户的多样化需求。企业在多品种小批量的订单生产中，常常会存在资源浪费、生产效率低下、不注重生产管理等问题

  总的来说，在多品种小批量购买模式下，采购面对以下五大挑战。（一）挑战一：采购方议价能力弱多品种小批量的特点，主要是单个的订单金额不大，作为小客户，采购方处于弱势。因

  二）挑战二：供货及时率低面向多品种小批量企业的定

  定时供货成本变成及时供货成本

  慢速成本变成快速成本。

  四）挑战四：供应商质量不稳定

  （五）挑战五：业绩难体现

  说起多品种小批量产生的原因，我们总结了一下，主要有以下四类情况。（一）原因一：MRO采购固有的特性

  MRO采购，也就是企业的维护、维修和运营类物资的采购工作，这些物料本身的特点就是品种繁多、数量较少，而且采购频繁

  （二）原因二：用户追求个性化，对产品定制化的需求比较高

  （三）原因三：客户需求的变化

  四）原因四：难以预测的意外状况发生

  我们一定要认识到，多品种小批量的需求不断增加，是无法避免的，将会成为一种新常态。这不但是常态，还是趋势。“多品种小批量”这道坎必须迈过去，企业必须看到这一点。我们要以积极的心态去面对多品种小批量这个问题。

  第八章 全球采购的供应商评审及管理——全球版图，布局未来

  降低库存由于国内供应商的垄断加上诸多不稳定因素，原材料往往难以及时到位，因此为了保证正常生产，就不得不储备大量的物资，以备急用。大量原材料储备占有资金，给企业的资金流动、成本控制带来了巨大的压力，同时还造成精力分散、工作效率

  适应市场变化，满足用户需求的多样化市场瞬息万变、用户需求个性化越来越突出，传统的采购思想难以适应市场竞争的要求。而金属产品种类型号多、用户需求不相同，加上市场竞争日益激烈，对采购工作的要求越来越高。

  义压迫太久了，等我们翻身得解放的时候，反而不适应了。我也问了他几个问题，你担心英语不好，试问外国人的汉语有你英语好吗？当初外国人进入中国设厂开发供应商，几乎所有的外国人都不会说汉语。外国人确实有很多地方比我们先进，但是中国本土的员工经过这么多年的学习和追赶，已经超越了他们，每年集团项目评比，最好的项目总是由中国团队创造的。

  第九章 供应商关系管理——要解决问题，先搞清关系

  （七）重要、关键供应商早期参与企业的产品设计重要、关键供应商早期参与企业的产品设计，其目的是在供应商进行工程、设计、试验、制造和工具制造等所

  2．降低成本，增加收入

  3．有助于拓展市场

  4．构建采供双赢模式，挖掘供应商的潜在价值

  附录 国内企业供应商管理现状

  调查显示：● 1%的企业拥有10家以内的供应商。● 3%的企业拥有10～19家供应商。● 10%的企业拥有20～49家供应商。● 14%的企业拥有50～99家供应商。● 21%的企业拥有100～199家供应商。● 15%的企业拥有200～299家供应商。● 8%的企业拥有300～399家供应商。● 8%的企业拥有400～699家供应商。● 3%的企业拥有700～999供应商。● 16%的企业拥有1000家以上的供应商。总的来说，被调查企业中拥有100～299家供应商的，所占的比重最大，达到36%，具体如图A-6所示。[插图]图A-6 供应商的数量采购金额调查显示：● 33%的企业的采购金额占企业采购总金额的30%以内。● 27%的企业的采购金额占企业采购总金额的30%～49%。● 24%的企业的采购金额占企业采购总金额的50%～69%。● 16%的企业的采购金额占企业采购总金额的70%或以上。总的来说，企业前五大供应商的采购额占公司总采购额50%以下的占60%，企业前五大供应商的采购额占企业总采购额50%以上的占40%，具体如图A-7所示。企业前五大供应商的影响还是挺大的，要注意处理好与前五大供应商的关系，形成一个良好的供应链。

  企业在供应商质量改进中使用的主要质量工具，包括来料检验、不合格报告、8D、现场辅导、QC小组、PDCA流程、质量老七大工具、质量新七大工具、统计过程控制（SPC）、标杆对比（benchmarking）、看板（Kanban）可视化、质量功能展开（QFD）、防错技术（pokayoke）、试验设计、失效模式和影响分析（FMEA）、故障树分析（FTA）及可靠性分析。调查显示，排名前六的质量工具为来料检验、不合格报告、现场辅导、8D、统计过程控制、QC小组，占的比重分别是85%、68%、47%、43%、40%、40%，如图A-16所示。来料检验，只对采购进来的原材料部件和产品做品质确认与查核，即在供应商送原材料或部件时，通过抽样的方式对品质进行检验，并最后做出判断，是接受该批产品还是拒收该批产品。目前，最多企业选择用来料检验这种方法，因为这种方法简单可行。[插图]

  调查显示，企业使用频率较高、效果很好的工具，排在前六的是来料检验、8D、不合格报告、失效模式和影响分析、PDCA流程、统计过程控制，这些工具分别占27%、26%、20%、18%、17%、16%。8D的意思是8个人人皆知解决问题的固定步骤，也可以称之为，团队导向问题解决方法（team oriented problem solving, TOPS）。8D、来料检验和不合格报告三个工具，不仅是用得最多的工具，而且是使用频率较高、效果很好的工具（见图A-17）这是符合常理的，因为只有使用效果好的工具，才会有很多人使用。

  [插图]

  供应商质量改进采用的管理方法有精益管理、六西格玛/精益六西格玛、合理化建议、流程再造、卓越绩效模式、方针目标管理、零缺陷管理、全员设备维护管理（TPM）、5S/6S、QC小组。

  点评

  ★★☆☆☆

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