捷联式惯性导航系统新型初始对准技术 科学出版社 在线下载 pdf mobi 2025 epub 电子版

本书是结合国内外近期新进展、在总结提炼作者近十年研究成果的基础上撰写而成的。全书内容分为两大部分，即惯性系初始对准方法和非线性初始对准方法。针对惯性系初始对准方法，重点从矢量观测构建角度改进与拓展已有的惯性系初始对准方法，使其适用于不同精度器件水平的惯性导航系统；针对非线性初始对准方法，重点从滤波系统模型改进角度着手，分别推导形式更为严密、物理意义更为准确的状态模型。本书适合从事惯性导航研究的科研人员和工程技术人员阅读，也可以作为相关专业研究生的教学参考书。

第1章绪论1

1.1引言1

1.2惯性系初始对准研究进展3

1.3非线性初始对准研究进展9

本章参考文献11

第2章基于矢量观测积分构建的改进惯性系初始对准方法17

2.1惯性系初始对准方法基本原理17

2.1.1主要坐标系17

2.1.2坐标系分解18

2.1.3矢量观测构建18

2.1.4姿态确定问题的递归求解21

2.2基于滑动固定区间积分矢量观测构建的惯性系初始对准方法22

2.2.1滑动固定区间积分矢量观测构建22

2.2.2实验研究24

2.3基于积分翻转的惯性系快速初始对准方法26

2.3.1基于积分翻转的矢量观测构建26

2.3.2基于积分翻转的惯性系初始对准算法流程28

2.3.3实验研究29

2.4本章小结32

本章参考文献32

第3章动态惯性系初始对准方法35

3.1动态惯性系初始对准模型的建立35

3.1.1姿态确定初始对准方法再分析35

3.1.2从姿态确定到姿态估计38

3.1.3矢量观测构建39

3.2姿态估计滤波算法40

3.2.1基于四元数姿态估计问题的表述40

3.2.2UKF在四元数估计问题中的缺陷42

3.2.3USQUE算法设计42

3.3实验研究47

3.3.1对准精度与速度47

3.3.2车载实验48

3.4本章小结57

本章参考文献57

第4章基于姿态估计的初始对准方法58

4.1基于姿态估计的初始对准建模58

4.1.1基于坐标系分解的姿态估计系统模型58

4.1.2基于滑动固定区间速度积分的矢量观测构建59

4.1.3基于四元数的姿态估计问题表述61

4.2实验研究63

4.2.1高精度惯性导航实验63

4.2.2低精度惯性导航实验69

4.3半解析姿态与参数联立估计方法初探74

4.3.1半解析姿态与参数联立估计模型74

4.3.2半解析姿态与参数联立估计求解75

4.4本章小结78

本章参考文献78

第5章基于Rodrigues姿态误差方程的非线性初始对准方法79

5.1间接式非线性初始对准基本框架79

5.2Rodrigues姿态误差方程推导80

5.2.1Rodrigues参数姿态表示80

5.2.2四元数姿态误差方程81

5.2.3Rodrigues姿态误差方程83

5.3基于Rodrigues姿态误差方程的非线性初始对准滤波实现84

5.3.1滤波状态选取84

5.3.2滤波算法流程86

5.4实验研究87

5.4.1仿真实验87

5.4.2车载实验91

5.5本章小结94

本章参考文献94

第6章基于几何速度误差方程的非线性初始对准方法95

6.1几何速度误差方程95

6.1.1几何速度误差方程的基本概念95

6.1.2几何速度误差方程推导97

6.2实验研究99

6.2.1仿真实验99

6.2.2船载系泊实验104

6.3基于几何矢量误差的惯性导航线性误差方程109

6.3.1姿态误差方程109

6.3.2速度误差方程111

6.3.3误差方程整理111

6.4本章小结114

本章参考文献115

第7章基于惯性导航基本方程的非线性初始对准方法116

7.1基于惯性导航基本方程的非线性初始对准算法框架117

7.1.1惯性导航基本方程117

7.1.2基于惯性导航基本方程的USQUE算法流程118

7.2基于四元数平均算法的改进USQUE算法120

7.2.1传统USQUE算法的近似性分析120

7.2.2四元数平均算法121

7.2.3仿真研究123

7.3基于边缘采样的USQUE算法128

7.3.1基于边缘采样的UT128

7.3.2惯性导航基本方程的部分线性近似130

7.3.3边缘USQUE算法设计132

7.3.4实验研究134

7.4基于惯性导航基本方程的直接式EKF算法140

7.4.1基于惯性导航基本方程的Jacobi矩阵推导140

7.4.2基于惯性导航基本方程的EKF算法流程143

7.5惯性基组合导航MEKF算法144

7.5.1MEKF算法状态模型144

7.5.2惯性基组合导航MEKF算法流程149

7.5.3惯性基组合导航MEKF算法仿真实验151

7.6本章小结155

本章参考文献156

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书籍介绍

《捷联式惯性导航系统新型初始对准技术》是结合国内外*新进展、在总结提炼作者近十年研究成果的基础上撰写而成的。《捷联式惯性导航系统新型初始对准技术》内容分为两大部分，即惯性系初始对准方法和非线性初始对准方法。针对惯性系初始对准方法，重点从矢量观测构建角度改进与拓展已有的惯性系初始对准方法，使其适用于不同精度器件水平的惯性导航系统；针对非线性初始对准方法，重点从滤波系统模型改进角度着手，分别推导形式更为严密、物理意义更为准确的状态模型。

• 作者：叶隐 发布时间：2016-06-06 00:38:07

  大概是讲稿的原因，前后重复颇多，有好几讲都大差不差的。多是诗、画、禅、道的铺陈，并没太多新意，倒是帮我补了不少诗文～另：中国学术界的抒情传统实在是让人吃伐消～动不动就抒情，黑线。。。

• 作者：On My Balcony 发布时间：2019-11-11 11:13:33

  很全面，很专业，不像国内那些生搬硬套的二手资料，该书可以作为备孕指导书，基本上不用再买其它同类型的书。

• 作者：关小白 发布时间：2021-08-17 16:13:14

  文风很台湾。作者好像不是很会写纯爱情，像《回》和《弱水》一般。有趣的是所有人物元素是串起来的，《猫头鹰》里有出现《黑夜》中伤人逃跑的阿郎，他和《一天一夜》的堕胎女孩组建家庭开了面馆，这个面馆在《待续》《弱水》都出现过。《一天一夜》的妇产医院是《待续》里的兄妹家开的。《回》里同居男友（有采访所以是记者）的姐夫是《花》的男主，《花》也提到过小舅子有当记者。《老姐妹》阿鹅嬷的女儿yukiko是《回》里的患病房东，看护工秋凤是《三温暖》主角。《三温暖》按摩工阿观出现于《寂寞公寓》，是秀华的堂姐。《寂寞公寓》最后一个故事的阿金是第一篇《猫头鹰》里的小孩

• 作者：分裂人木屋 发布时间：2019-01-11 16:36:24

  新年伊始看完的，对自己2019的规划和时间分配有了新的想法。这个作者的书总让人有一种想认真生活、用力生活、尽情生活的冲动。

• 作者：长青藤 发布时间：2021-12-11 16:51:03

  一略而过，翻译挺文艺

• 作者：阳关酒 发布时间：2017-01-30 17:21:19

  洗心革面。

• 描绘动物世界的爱与恨

  作者：贰宏 发布时间：2020-08-15 18:07:11

  在动物王国中，动物们不喜欢彼此，也不相互憎恨。爱与恨是一个自然的整体，一种至高的平衡；是普世，甚至神圣的。这是一种基本的爱。这样的爱，人类永远无法企及。——《丛林》系列

  想写这漫画很久了，每次都不知道如何下笔；是自己语言太匮乏了，尤其面对“自然”。

  

  

  《丛林》系列共有四册漫画，分别以虎、狐、狮和恐龙为主角，讲述各自在不同自然环境下的境遇。

  这是一套无字漫画，也就是说，故事情节的发展、情感的表达等全部依靠画面去推动，没有借助对话或者旁白。

  

  种草这套漫画，是在看理想的节目《漫画实验室》，主讲人陶朗歌这样评价这套漫画：

  这部作品的画面可以用无与伦比来形容，画面极为震撼，角色的动作和神态刻画都非常有神韵，但同时每一本的故事性也都非常高。

  

  等到合适的价格，我就立马入手了这套书。书到手后，利用等小朋友上课的时间，我把书拿到冰场看；然后成功安利给了两位冰场小伙伴。

  这套漫画的画面非常吸引人、细节丰富，而且故事也是那种想一口气看到结尾的类型，同时故事是开放式的。

  

  如果你问我，这套漫画里最喜欢哪一本。

  我会说，

  我喜欢《丛林：狮》的故事，真实而残酷。

  

  

  

  我喜欢《丛林：狐》里的情感，母爱总是一样的。

  

  

  

  我喜欢《丛林：恐龙》里的画面，惊心动魄。

  

  

  

  我喜欢《丛林：虎》的结局，一次次反转。

  

  

  

  中文版还特别增加了分镜图稿册和创作者访谈，能让我们更了解这套漫画的创作过程的。

  

  

  动物界的“限制级”：没有萌化和拟人，去掉说教与道德判断，呈现自然环境下生命的本真形态。

  

• 这书的结尾是罗冬雨被抓了？

  作者：东方圆 发布时间：2017-04-20 20:22:26

  谁看过这本书，我从kindle上看的，故事说到罗冬雨去学校接余果被警察抓了，结束了？

  本来就是气愤+好奇，来问个问题，结果非要写够140个字。。。

      好吧，我承认，每天只看专业书的我，好久没看过小说了。在书店一眼就被这本北漂题材的小说吸引了，小说的题目点燃了我内心扪心自问了N多年的问题，便对这本书升起了认同感。做为一个在北京飘荡了十几年的蝼蚁，经历了太多心酸苦辣的故事，有时候我不知道为什么我要留在北京，难道就是因为一份还算稳定的工作？工作难找，确实如此，但就因为一份工作，我就要承受日复一日像打仗一样生活节奏？还是不管起多早，路上，地铁里永远有比你勤奋的鸟儿？不管你多上进，总有比你优秀的人才层数不穷。还是喜欢人与人之间脆弱的不堪一击的关系。如今的北京已经不像我小时候来的那样，带着骄傲的北京气息，我也不像我来上大学时憧憬的样子。有时候甚至不知道自己在这里到底为了什么，有时候我甚至臆断，这是否就是融入，我已经习惯了这里的一切，习惯了身边都是精于算计的同事和蛮脑子都是投机的外地人。北京已经不是我记得的北京，也不是我心目中的北京，而我却不知道是什么力量吸引着我继续在这里书写我暗淡无光的人生。

      回到我的主题，我个人觉得小说不好看。书中的大环境跟人物之间，我没找到任何我想要的答案和契合点。书中反复谈到雾霾、合租、快递和永远在咳嗽的孩子巴拉巴拉...，在我看来，这些只是客观陈述了各种状态，却没有内涵。说难听点，有种挂着羊头卖不知道什么肉的节奏。最后作者那段解释还是什么，写的倒是真切些，但说来说去还是为了自己书写的不好找的理由。

      字总算是够了吧。